[發明專利]挖掘機控制方法及系統和操作模式切換方法及系統

在審

• 申請號: 202011023256.6
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112127414A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 梁明孔;盧劍華;王茄任;覃敏珍;劉劍
• 申請（專利權）人: 柳州柳工挖掘機有限公司;柳工常州機械有限公司;廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李群華

本發明涉及挖掘機控制，為解決現有挖掘機開始工作或操作模式切換后操作模式確認不充分容易引起安全事故的問題；提供一種挖掘機控制方法及系統和操作模式切換方法及系統，其中控制方法步驟為：上電后獲取當前操作模式并使挖掘機處于動作控制禁止狀態；逐條播報挖掘動作的動作提示信息且每播報一條后獲取手柄操作信號；如果手柄操作信號所對應的挖掘動作與動作提示信息所對應的挖掘動作一致則播報下一條；若所有動作提示信息的挖掘動作與手柄操作信號的挖掘動作一致則使挖掘機處于動作控制使能狀態。在本發明中，通過挖掘動作比對確認，強化操作人員對當前操作模式的認識，避免操作員意識中的操作模式與機器當前操作模式不一致而進行的誤操作。

技術領域

本發明涉及一種挖掘機控制，更具體地說，涉及一種挖掘機控制方法及系統和操作模式切換方法及系統。

背景技術

現有電控挖掘包括控制器、與控制器連接的手柄、由控制器控制實現各種操作動作的各比例閥、用于顯示機器設置、狀態和設置機器操作模式的觸摸顯示裝置。在某種設定的操作模式下，控制器根據手柄的輸入信號控制相應的比例閥，從而使得挖掘機的工作裝置實現相應的動作。手柄輸出的信號是與手柄的擺動方向相對應，而每個手柄的擺動方向僅有四種，即向前后左右四方方向擺動。挖掘機通常配備左右兩個手柄，用于控制八個動作。

挖掘機通常存在多種操作模式，常見的操作模式有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式，各模式下手柄的擺動方向與機器執行動作對照如下表。由此可見，不同的操作模式下，即使是相同的手柄動作，機器所執行的動作也是存在不同的。

表1.不同模式下手柄動作與機器執行動作對照表

現有挖掘機在各操作模式間切換通常是由操作員在觸摸顯示裝置上。現有的操作模式切換方法是由操作員在觸摸顯示裝置從多種操作模式選項中選擇確定期望的操作模式即可。機器作業時控制器即根據手柄動作和所確定的操作模式控制對應的比例閥。

現有的這種操作模式切換存在一定的安全風險。首先，這種切換沒有對操作員切換意圖進行充分確認，操作員雖然通過觸摸顯示裝置上選擇某種操作模式而完成了機器操作模式的切換，但由于這種切換操作太過簡單，操作員有可能由于不專心選擇錯了操作模式，例如操作員本意是要選擇MHI模式，但由于疏忽選擇了BHL模式，此時操作員按照意識中選定的MHI模式操作手柄，比如操作員將左手柄向前擺動意圖進行右回轉動作，但由于機器實際上是BHL模式，將左手柄向前擺動所對應的挖掘動作是動臂下降，這就導致了操作員意識中的操作動作與機器實際執行的動作不一致；另一種情況是操作員在思想意識上確認了操作模式的切換并在觸摸顯示裝置進行了切換操作，但由于信號干擾控制器并未接受新的操作模式更換指令，機器仍按照原先的操作模式根據手柄動作控制比例閥。這兩種情況下，操作模式切換時未對操作員或機器進行充分的切換確認，機器實際進行的動作與操作員的操作意圖有可能不一致，容易導致安全事故。

發明內容

本發明要解決的技術問題是針對現有挖掘機開始工作或操作模式切換后操作模式確認不充分容易引起安全事故的問題，而提供一種挖掘機控制方法及系統和操作模式切換方法及系統，在挖掘機開始工作或操作模式切換后對操作模式進行充分確認，避免機器執行的動作與操作員期望操作不一致而導致的安全隱患。

本發明為實現其目的的技術方案是這樣的：提供一種挖掘機控制方法，其特征在于：

挖掘機上電后獲取當前操作模式并使挖掘機處于動作控制禁止狀態；

逐條播報當前操作模式下全部挖掘動作或部分挖掘動作的動作提示信息；