[發明專利]一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統在審
| 申請號： | 202011021482.0 | 申請日： | 2020-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN112162509A | 公開（公告）日： | 2021-01-01 |
| 發明（設計）人： | 張仕明;胡和平;高樂;周云;鄧旭東;魏武雷 | 申請（專利權）人： | 中國直升機設計研究所 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 中國航空專利中心 11008 | 代理人： | 王世磊 |
| 地址： | 333001 *** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 fpga cpu 架構 主動 控制 實時 控制系統 | ||
1.一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：所述系統包括：控制主機、處理器板卡、帶FPGA模塊的I/O板卡和背板總線；
所述控制主機與處理器板卡連接；所述控制主機用于監控控制系統與操縱控制系統；所述處理器板卡上設有外層控制模塊和中間層控制模塊；
所述外層控制模塊用于任務控制；
所述中間層控制模塊用于各個旋翼槳葉驅動器的動態誤差補償的一致性控制；
所述處理器板卡通過背板總線與帶FPGA模塊的I/O板卡連接；所述帶FPGA模塊的I/O板卡用于信號采集、時鐘同步、硬件觸發信號處理，所述帶FPGA模塊的I/O板卡上還設有內層控制模塊；
所述內層控制模塊用于旋翼槳葉驅動器的穩態誤差補償控制。
2.根據權利要求1所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：所述控制系統包括多塊帶FPGA模塊的I/O板卡；所述多塊帶FPGA模塊的I/O板卡通過背板總線相互連接。
3.根據權利要求2所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：所述多塊帶FPGA模塊的I/O板卡包括一塊主I/O板卡和其它的從I/O板卡。
4.根據權利要求3所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：控制系統通過主I/O板卡上的FPGA時鐘與處理器板卡和其它的從I/O板卡時鐘同步。
5.根據權利要求3所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：所述主I/O板卡還與旋翼系統的編碼器連接；所述主I/O板卡根據采集的編碼器信號觸發外層控制模塊、中間層控制模塊或內層控制模塊工作。
6.根據權利要求1所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：所述中間層控制模塊還可設于帶FPGA模塊的I/O板卡上。
7.根據權利要求1所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：內層控制模塊優先級最高、中間層控制模塊優先級次之，外層控制模塊優先級最低。
8.根據權利要求5所述的一種基于FPGA+CPU架構的主動控制旋翼實時控制系統，其特征在于：內層控制模塊的觸發周期小于等于中間層控制模塊的觸發周期小于等于外層控制模塊的觸發周期。
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