[發明專利]一種毫米波雷達與可見光傳感器的數據標定方法

有效

• 申請號: 202011021124.X
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112162252B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 陳震;盧鋒;張聰炫;張弛;江少鋒;危水根
• 申請（專利權）人: 南昌航空大學
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 南昌市平凡知識產權代理事務所 36122
• 代理人: 張文杰

1.一種毫米波雷達與可見光傳感器的數據標定方法，其特征在于，所述方法包括：選定一個空曠標定場，在標定場中放置六塊金屬面板；

將毫米波雷達與可見光傳感器同時獲取所述標定場中所述金屬面板的所述毫米波雷達的數據與所述可見光傳感器的圖像，獲得六組所述毫米波雷達與所述可見光傳感器對齊數據集(x_r，y_r)與(u，v)；

毫米波雷達采集的數據信息是建立在極坐標系下的，通過三角函數式將其轉換到笛卡爾坐標系下，轉換公式如下所示：

利用所述六組對齊數據集(x_r，y_r)與(u，v)，采用線性最小二乘法計算出所述毫米波雷達的掃描平面坐標系與所述可見光傳感器圖像的平面坐標系之間轉換的單應性矩陣H，即，兩傳感器數據之間的空間坐標變換參數矩陣，其中H＝[H′₁H′₂H′₃]′，計算公式如下所示：

令H_i＝[h_i1h_i2h_i3]′，U＝[u₁u₂…u_n]′，V＝[v₁v₂…v_n]′，I_n×1＝[11…1]′，其中n為毫米波雷達與可見光傳感器采集目標點對齊數據的數量，此處n＝6；

利用所述單應性矩陣H通過單應性變換將所述毫米波雷達的目標投射到所述可見光傳感器的圖像上；

所述可見光傳感器的圖像通過目標檢測算法得到所述可見光傳感器目標位置信息，采用最近鄰算法對所述毫米波雷達的目標與所述可見光傳感器的目標進行匹配及多目標的數據關聯；

根據關聯匹配結果，確定所述毫米波雷達與所述可見光傳感器的數據標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每一塊所述金屬面板的尺寸為30cm*30cm。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達與所述可見光傳感器的相似度量方法為通過計算目標間的歐式距離確定。

4.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有一個或一個以上的指令，其特征在于，所述一個或一個以上的指令被電子設備內的處理器執行時實現權利要求1至3中任一所述的毫米波雷達與可見光傳感器的數據標定方法。

5.一種終端設備，其特征在于，所述終端設備包括：

存儲器和處理器；

所述存儲器中存儲有至少一條程序指令；

所述處理器，通過加載并執行所述至少一條程序指令以實現權利要求1至3中任一所述的毫米波雷達與可見光傳感器的數據標定方法。