[發明專利]一種機器人靈巧手手指控制方法及系統

在審

• 申請號: 202011020923.5
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112223338A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 崔鵬剛;耿東波;侯明亮
• 申請（專利權）人: 陜西偉景機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 包春菊

1.一種機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取待抓取物品的類別信息；

根據所述待抓取物品的類別信息在預先建立的靈巧手每個手指抓取每類物品的驅動電機行程與電流的控制模型中確定所述靈巧手的每個手指抓取所述待抓取物品的理論電機驅動電流；

采用所述理論電機驅動電流驅動所述靈巧手的每個手指進行待抓取物品的抓取動作，并實時采集所述靈巧手的每個手指抓取所述待抓取物品的實際電機驅動電流；

對所述靈巧手的每個手指抓取所述待抓取物品的理論電機驅動電流與對應的所述靈巧手的每個手指抓取所述待抓取物品的實際電機驅動電流進行比較；

當任意一個手指抓取所述待抓取物品的實際電機驅動電流超過對應手指抓取所述待抓取物品的理論電機驅動電流，則驅動電機停止工作，并完成所述待抓取物品的抓取動作。

2.根據權利要求1所述的機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，所述預先建立的靈巧手每個手指抓取每類物品的驅動電機行程與電流的控制模型的步驟包括：

根據物品的重量和硬度，將物品劃分為不同類物品；

對每類物品，分別建立所述靈巧手的每個手指在對應物品的重量和硬度下的驅動電機行程與電流的關系曲線。

3.根據權利要求2所述的機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，所述根據物品的重量和硬度，將物品劃分為不同類物品的步驟包括：

根據物品的重量將物品劃分為G個擋位，則每個擋位的重量范圍為：

其中，G為重量擋位總數，M_max為重量最大值；

根據物品的硬度將物品劃分為N個擋位，則每個擋位的硬度范圍為：

其中，N為硬度擋位總數，P_max為硬度最大值；

則物品被劃分為K類物品；其中，K＝G×N。

4.根據權利要求3所述的機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，所述對每類物品，分別建立所述靈巧手的每個手指在對應物品的重量和硬度下的驅動電機行程與電流的關系曲線的步驟包括：

所述靈巧手的單個手指末端懸掛負載時，測試出所述單個手指在第1個重量范圍、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線；

根據所述單個手指在第1個重量范圍、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線分別得到所述單個手指在第1個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線；

重復獲取所述單個手指在第1個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線的操作，得到所述單個手指在1個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線；

重復獲取所述單個手指在G個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線的操作，獲取所述靈巧手的剩余的每個手指在G個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線。

5.根據權利要求4所述的機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，所述靈巧手的單個手指末端懸掛負載時，測試出所述單個手指在第1個重量范圍、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線的步驟包括：對于第1個重量范圍、第1個硬度范圍的物品，按照第1個重量范圍的重量中位數測試出所述單個手指在第1個重量中位數、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線。

6.根據權利要求5所述的機器人靈巧手手指控制方法，其特征在于，所述根據所述單個手指在第1個重量范圍、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線分別得到所述單個手指在第1個重量范圍、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線的步驟包括：將所述單個手指在第1個重量中位數、第1個硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線向右依次平移個預設單位，分別得到所述單個手指在第1個重量中位數下、N個不同硬度范圍下驅動電機行程與電流的關系曲線。