[發(fā)明專利]一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011019252.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112146659A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭小波;徐國(guó)光;亓朝玉;趙也倪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京星際榮耀空間科技有限公司;北京星際榮耀科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/24
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 王藝涵

1.一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，確定狀態(tài)陣；

根據(jù)所述狀態(tài)陣以及前一時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，確定當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進(jìn)行濾波；

當(dāng)不滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則獲取下一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，以確定下一時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣完成濾波計(jì)算后，將狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣更新為單位矩陣，獲取下一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，重復(fù)所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，確定狀態(tài)陣至所述當(dāng)滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進(jìn)行濾波的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述狀態(tài)陣以及前一時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，確定當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，包括：

φ_k＝φ_k,τ·φ_k-1；

其中，F(xiàn)_k是狀態(tài)陣，T₁為濾波器的計(jì)算周期，I_n×n是n*n的單位矩陣，φ_k是當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；φ_k-1是前一計(jì)算時(shí)刻狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；φ_k/T是從前一計(jì)算時(shí)刻到當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

5.一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波裝置，其特征在于，包括：

參數(shù)獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度；

狀態(tài)陣獲取模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，確定狀態(tài)陣；

第一狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣確定模塊，用于根據(jù)所述狀態(tài)陣以及前一時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，確定當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

濾波模塊，用于當(dāng)滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進(jìn)行濾波；

第二狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣確定模塊，用于當(dāng)不滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則獲取下一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，以確定下一時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

矩陣更新模塊，用于當(dāng)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣完成濾波計(jì)算后，將狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣更新為單位矩陣，獲取下一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，重復(fù)所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)載體的角速度和視加速度，確定狀態(tài)陣至所述當(dāng)滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波條件，則根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進(jìn)行濾波的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波裝置，其特征在于，第一狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣確定模塊，執(zhí)行內(nèi)容包括：

φ_k＝φ_k,τ·φ_k-1；

其中，F(xiàn)_k是狀態(tài)陣，T₁為濾波器的計(jì)算周期，I_n×n是n*n的單位矩陣，φ_k是當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；φ_k-1是前一計(jì)算時(shí)刻狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；φ_k；T是從前一計(jì)算時(shí)刻到當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一所述的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一所述的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波方法的步驟。