[發明專利]一種無人機起停控制方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011019167.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112078814A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 吳永明;韋嘉怡;林奮達;李斯霞;譚達強;林卓杰
• 申請（專利權）人: 廣州市港航工程研究所;廣州飛掃信息科技有限公司
• 主分類號: B64F1/02
• 分類號: B64F1/02;B64F1/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 衡滔

1.一種無人機起停控制方法，應用于無人機基站的控制器，所述無人機基站包括機艙，停機坪，運輸裝置和環境檢測裝置，其特征在于，所述方法包括：

接收到無人機起飛信號后，控制所述環境檢測裝置檢測現場環境以獲取環境參數；

根據所述環境參數判斷是否符合預設飛行條件參數，為是時，控制所述機艙打開艙門；

控制所述運輸裝置運送所述無人機至所述停機坪中心；

接收到所述無人機完成降落的信號后，確定所述運輸裝置移動至所述無人機處的移動路徑；

根據所述移動路徑控制所述運輸裝置移動至所述無人機處以獲取所述無人機并返回所述機艙；

確認所述無人機進入所述機艙后，控制所述機艙關閉艙門。

2.根據權利要求1所述的無人機起停控制方法，其特征在于，所述的接收到所述無人機完成降落的信號后，確定所述運輸裝置移動至所述無人機處的移動路徑包括：

接收到所述無人機完成降落的信號后，識別所述無人機的降落位置；

根據所述降落位置確定所述運輸裝置移動至所述無人機處的移動路徑。

3.根據權利要求1所述的無人機起停控制方法，其特征在于，所述的根據所述移動路徑控制所述運輸裝置移動至所述無人機處以獲取所述無人機并返回所述機艙包括：

根據所述移動路徑控制所述運輸裝置移動至所述無人機處并獲取所述無人機；

確定所述運輸裝置將所述無人機送至所述機艙的回艙路徑；

根據所述回艙路徑控制所述運輸裝置將所述無人機送回所述機艙。

4.根據權利要求3所述的無人機起停控制方法，其特征在于，所述的確定所述運輸裝置將所述無人機送至所述機艙的回艙路徑包括：

識別所述機艙的位置；

根據所述機艙的位置確定所述運輸裝置將所述無人機送至所述機艙的回艙路徑。

5.一種無人機起停控制系統，應用于無人機基站的控制器，所述無人機基站包括機艙，停機坪，運輸裝置和環境檢測裝置，其特征在于，所述系統包括：

檢測控制單元，用于在接收到無人機起飛信號后，控制所述環境檢測裝置檢測現場環境以獲取環境參數；

中控單元，用于根據所述環境參數判斷是否符合預設飛行條件參數，為是時，控制所述機艙打開艙門，并在確認所述無人機進入所述機艙后，控制所述機艙關閉艙門；

路徑規劃單元，用于在接收到所述無人機完成降落的信號后，確定所述運輸裝置移動至所述無人機處的移動路徑；

小車控制單元，用于控制所述運輸裝置運送所述無人機至所述停機坪中心，并根據所述移動路徑控制所述運輸裝置移動至所述無人機處以獲取所述無人機并返回所述機艙。

6.根據權利要求5所述的無人機起停控制系統，其特征在于，所述路徑規劃單元還用于在接收到所述無人機完成降落的信號后，識別所述無人機的降落位置，并根據所述降落位置確定所述運輸裝置移動至所述無人機處的移動路徑。

7.根據權利要求5所述的無人機起停控制系統，其特征在于，所述路徑規劃單元還用于確定所述運輸裝置將所述無人機送至所述機艙的回艙路徑；

所述小車控制單元還用于根據所述移動路徑控制所述運輸裝置移動至所述無人機處并獲取所述無人機，并根據所述回艙路徑控制所述運輸裝置將所述無人機送回所述機艙。

8.根據權利要求7所述的無人機起停控制系統，其特征在于，所述路徑規劃單元還用于識別所述機艙的位置，并根據所述機艙的位置確定所述運輸裝置將所述無人機送至所述機艙的回艙路徑。

9.一種設備，其特征在于，包括存儲器，處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述的無人機起停控制方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質用于存儲指令，當所述指令在計算機上運行時，使得所述計算機執行如權利要求1至4任一項所述的無人機起停控制方法。