[發(fā)明專利]基于深度相機的人體姿態(tài)檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011019079.4
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN111931733B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 茍先太;康立燁;陶明江;黃毅凱;李高云;胡永佳;唐佳璐;茍瀚文;姚一可
• 申請（專利權）人: 西南交通大學;四川八維動力科技有限公司;四川八維九章科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/73;G06T7/66;G06T7/246
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.基于深度相機的人體姿態(tài)檢測方法，其特征在于，包括：

S1、采用深度相機采集人體在室內(nèi)場景的視頻數(shù)據(jù)，之后采用人體骨骼關鍵點檢測方法獲取視頻數(shù)據(jù)中每幀圖像幀內(nèi)人體的多個關節(jié)點的三維坐標；

S2、根據(jù)當前圖像幀對應關節(jié)點的三維坐標，計算評估當前圖像幀中人體姿態(tài)的姿態(tài)特征表：

M=[h₀,θ₁,θ₂,θ₃,θ₄,h,Q(x,y)]

其中，M為姿態(tài)特征表；h₀為人體估計身高；θ₁為上半身和大腿之間的角度；θ₂為大腿和小腿之間的角度；θ₃為上半身與水平面的傾角；θ₄為下半身與水平面的傾角；h為當前人體高度；Q(x,y)為人體重心的位置坐標；

S3、根據(jù)當前圖像幀的姿態(tài)特征表，采用閾值檢測方法確定當前圖像幀中人體的姿態(tài)；

S4、根據(jù)當前圖像幀與其前面預設數(shù)量的圖像幀對應的人體重心和姿態(tài)，判斷當前圖像幀中人體的姿態(tài)是否正確，若正確，則進入步驟S5，否則采用上一圖像幀的姿態(tài)作為當前圖像幀的姿態(tài)，之后進入步驟S5；

S5、實時顯示人體當前在房間內(nèi)的姿態(tài)，并在跌倒姿態(tài)時發(fā)出報警；

判斷當前圖像幀中人體的姿態(tài)是否正確的方法為：

S41、判斷圖像幀對應的人體重心是否滿足，其中為t時刻的人體重心的坐標位置；N為預設數(shù)量；△x和△z分別為坐標之間的最大允許誤差值；

S42、若滿足，則進入步驟S43，否則，當前圖像幀中人體的姿態(tài)不正確；

S43、判斷是否成立，S_t為t時刻檢測到的姿態(tài)；若是，則當前圖像幀中人體的姿態(tài)正確，否則當前圖像幀中人體的姿態(tài)不正確。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于深度相機的人體姿態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括計算當前圖像幀中人體在房間坐標系的位置：

獲取房間坐標系和深度相機的三維坐標系的映射關系；

根據(jù)映射關系，對當前圖像幀對應人體重心的位置坐標進行轉換，得到人體在房間坐標系的坐標，并與當前圖像幀對應姿態(tài)同步顯示。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于深度相機的人體姿態(tài)檢測方法，其特征在于，所述映射關系f的計算公式為：

其中，為基于房間建立的坐標系中的坐標點；(x,z)為基于深度相機建立的坐標系L中的坐標點；X0為房間長度的一半；Y0為房間的寬度。