[發(fā)明專利]目標(biāo)區(qū)域的確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011018683.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114252859A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟令釗;房顏明;王鄧江;王亞軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京萬(wàn)集科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/48
• 分類號(hào): G01S7/48;G06V10/25;G06V10/44
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 趙文靜

本公開(kāi)實(shí)施例涉及一種目標(biāo)區(qū)域的確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法根據(jù)配準(zhǔn)參數(shù)和激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取激光雷達(dá)的空間位置，并根據(jù)激光雷達(dá)的空間位置和激光雷達(dá)的掃描半徑，確定激光雷達(dá)的掃描范圍，再根據(jù)激光雷達(dá)的掃描范圍和第二地圖中的目標(biāo)區(qū)域，確定目標(biāo)感興趣區(qū)域。在上述方法中，由于第一地圖為高精度的地圖數(shù)據(jù)，因此，使用高精度的第一地圖和點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)得到激光雷達(dá)的掃描范圍，可以提高掃描范圍的準(zhǔn)確性，進(jìn)而可以提高根據(jù)掃描范圍確定目標(biāo)感興趣區(qū)域的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)實(shí)施例涉及地圖測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種目標(biāo)區(qū)域的確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著測(cè)量技術(shù)的發(fā)展，路側(cè)激光雷達(dá)已經(jīng)具有較成熟的檢測(cè)能力。當(dāng)基站根據(jù)路側(cè)激光雷達(dá)輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)物體識(shí)別之前，需要去除點(diǎn)云數(shù)據(jù)中屬于非道路的背景數(shù)據(jù)，再進(jìn)一步的對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別，以提高目標(biāo)物體識(shí)別的準(zhǔn)確性。

目前，去除點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的背景數(shù)據(jù)的方法有很多種，例如，針對(duì)點(diǎn)云圖像，大多數(shù)采用手工切割的方法將點(diǎn)云圖像中的背景圖像去除。

然而，上述去除點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的背景數(shù)據(jù)的方法存在準(zhǔn)確性低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)實(shí)施例提供一種目標(biāo)區(qū)域的確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，在用于提取待識(shí)別圖像的感興趣區(qū)域時(shí)，本公開(kāi)實(shí)施例所述的目標(biāo)區(qū)域的確定方法可以提高提取感興趣區(qū)域的準(zhǔn)確性。

第一方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供一種目標(biāo)區(qū)域的確定方法，所述方法包括：

根據(jù)配準(zhǔn)參數(shù)和激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取激光雷達(dá)的空間位置；所述配準(zhǔn)參數(shù)為所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第一地圖配準(zhǔn)得到的參數(shù)；所述第一地圖為點(diǎn)云格式的預(yù)設(shè)精度的地圖數(shù)據(jù)；所述預(yù)設(shè)精度大于預(yù)設(shè)精度閾值；

根據(jù)所述激光雷達(dá)的空間位置和所述激光雷達(dá)的掃描半徑，確定所述激光雷達(dá)的掃描范圍；

根據(jù)所述激光雷達(dá)的掃描范圍和所述第二地圖中的目標(biāo)區(qū)域，確定目標(biāo)感興趣區(qū)域；所述目標(biāo)區(qū)域由所述第二地圖中的矢量數(shù)據(jù)確定；所述第二地圖為矢量格式的所述地圖數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)激光雷達(dá)的掃描范圍和第二地圖中的目標(biāo)區(qū)域，確定目標(biāo)感興趣區(qū)域，包括：

根據(jù)所述激光雷達(dá)的掃描范圍，在所述第二地圖上確定掃描范圍輪廓；

將所述目標(biāo)區(qū)域與所述掃描范圍輪廓進(jìn)行交集運(yùn)算，得到所述目標(biāo)感興趣區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)激光雷達(dá)的掃描范圍，在第二地圖上確定掃描范圍輪廓，包括：

以激光雷達(dá)的空間位置為中心，將掃描范圍在所述第二地圖上進(jìn)行水平方向的投影，得到掃描范圍輪廓。

在一個(gè)實(shí)施例中，將所述目標(biāo)區(qū)域與所述掃描范圍輪廓進(jìn)行交集運(yùn)算，得到所述目標(biāo)感興趣區(qū)域，包括：

從所述目標(biāo)區(qū)域中包含的矢量數(shù)據(jù)中選取出目標(biāo)矢量數(shù)據(jù)所在區(qū)域輪廓；

將所述目標(biāo)矢量數(shù)據(jù)所在區(qū)域輪廓與所述掃描范圍輪廓進(jìn)行交集運(yùn)算，得到所述目標(biāo)感興趣區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)矢量信息包括：所述目標(biāo)矢量數(shù)據(jù)包括表示機(jī)動(dòng)車道路的矢量數(shù)據(jù)、人行道路的矢量數(shù)據(jù)、路側(cè)標(biāo)記物的矢量數(shù)據(jù)、車輛的矢量數(shù)據(jù)中的至少一種。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)感興趣區(qū)域，從所述激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取所述目標(biāo)感興趣區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標(biāo)感興趣區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，識(shí)別所述目標(biāo)感興趣區(qū)域中的物體。

第二方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供一種目標(biāo)區(qū)域的確定裝置，所述裝置包括：