[發(fā)明專利]具有并聯(lián)增穩(wěn)機(jī)構(gòu)的云臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011017506.5
• 申請日: 2015-08-14
• 公開（公告）號: CN112050042A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 耶方明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18;B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于為有效載荷提供關(guān)于至少兩個自由度的移動的云臺機(jī)構(gòu)，該云臺機(jī)構(gòu)包括：

第一致動器，該第一致動器提供以第一致動器速度繞中央致動器軸線的旋轉(zhuǎn)；

第二致動器，該第二致動器與該第一致動器共軸、提供以第二致動器速度繞該中央致動器軸線的旋轉(zhuǎn)；以及

差動構(gòu)件，該差動構(gòu)件包括差動齒輪和軸，該差動齒輪被操作性地聯(lián)接到該第一致動器和該第二致動器上，該軸在該第一致動器與該第二致動器之間延伸，該軸具有聯(lián)接到該差動齒輪上的輸入端和聯(lián)接到該有效載荷上的輸出端，

其中該差動構(gòu)件被配置成繞差動構(gòu)件軸線自由旋轉(zhuǎn)，該差動構(gòu)件軸線沿該軸的長度延伸，并且

其中該有效載荷被配置成基于該第一致動器速度和該第二致動器速度來繞該中央致動器軸線、該差動構(gòu)件軸線、或兩者旋轉(zhuǎn)；

其中，該差動構(gòu)件繞該差動構(gòu)件軸線旋轉(zhuǎn)的角速度是與該第一致動器速度和該第二致動器速度之間的差線性相關(guān)的。

2.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該軸橫過該中央致動器軸線。

3.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該云臺機(jī)構(gòu)被配置成對該有效載荷提供繞該中央致動器軸線的完全旋轉(zhuǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該云臺機(jī)構(gòu)被配置成對該有效載荷提供繞該差動構(gòu)件軸線的完全旋轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該云臺機(jī)構(gòu)被聯(lián)接到飛行器上。

6.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該中央致動器軸線和該差動構(gòu)件軸線被定位成相對彼此處于非零的角度。

7.如權(quán)利要求6所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該角度是90度。

8.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該第一致動器和該第二致動器是獨立致動的。

9.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該第一致動器和該第二致動器在相對于彼此的位置和取向上是固定的。

10.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步包括中央框架，其中該中央框架支持著該第一致動器、該第二致動器、以及該差動構(gòu)件。

11.如權(quán)利要求10所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該中央框架的縱向軸線與該中央致動器軸線共軸。

12.如權(quán)利要求10所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該中央框架包括中央聯(lián)結(jié)構(gòu)件，該中央聯(lián)結(jié)構(gòu)件提供繞該中央致動器軸線和繞該差動構(gòu)件軸線的自由旋轉(zhuǎn)。

13.如權(quán)利要求12所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該中央聯(lián)結(jié)構(gòu)件包括致動器聯(lián)結(jié)部件和差動聯(lián)結(jié)部件，該致動器聯(lián)結(jié)部件提供繞該中央致動器軸線的自由旋轉(zhuǎn)，該差動聯(lián)結(jié)部件提供繞該差動構(gòu)件軸線的自由旋轉(zhuǎn)。

14.如權(quán)利要求13所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該致動器聯(lián)結(jié)部件與該差動聯(lián)結(jié)部件是彼此正交的。

15.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該第一致動器和該第二致動器包括固定地聯(lián)接到接合機(jī)構(gòu)上的轉(zhuǎn)子，該接合機(jī)構(gòu)被配置成接合該差動齒輪。

16.如權(quán)利要求15所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該接合機(jī)構(gòu)包括致動器齒輪或摩擦輪。

17.如權(quán)利要求15所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，該接合機(jī)構(gòu)是錐形的。

18.如權(quán)利要求1所述的云臺機(jī)構(gòu)，其中，如果該第一致動器速度和該第二致動器速度相同的話，該有效載荷僅繞該中央致動器軸線和該差動構(gòu)件軸線之一旋轉(zhuǎn)。