[發明專利]一種無人掃地車垃圾收集的方法

在審

• 申請號: 202011016867.8
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112227284A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: E01H1/05
• 分類號: E01H1/05
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發明公開了一種無人掃地車垃圾收集的方法，其包括有以下步驟，具體的：a、無人掃地車于清掃作業區域自動清掃垃圾；b、在無人掃地車清掃作業完成或者無人掃地車的垃圾斗裝滿垃圾后，根據導航信息，無人掃地車返回垃圾收集站；c、垃圾收集站通過垃圾收集裝置將無人掃地車的垃圾斗抽出；其中，垃圾收集站的垃圾收集裝置為多軸機械手；d垃圾收集裝置將抽出的垃圾斗內的垃圾倒入至垃圾收集站；e、垃圾收集裝置將垃圾斗送回至無人掃地車的安裝位置；f、無人掃地車返回清掃作業區域繼續進行自動清掃垃圾作業或者返回充電座位置進行充電。通過上述步驟設計，本發明能夠自動且高效地實現垃圾收集，自動化程度高且無需人工參與。

技術領域

本發明涉及無人掃地車技術領域，尤其涉及一種無人掃地車垃圾收集的方法。

背景技術

掃地車一般指駕駛式的商用掃地車，以電動掃地車最為常見，市政道路上的掃地車一般都是汽油或柴油款的；電動掃地車主要用于物業小區、工廠車間、酒店保潔、市政環衛等場合。隨著自動駕駛技術不斷地發展進步，無人掃地車應運而生，且現有技術中存在形式各樣的無人掃地車產品。

對于現有的無人掃地車而言，其垃圾斗裝滿垃圾或者清掃作業完成，需要借助人工來將垃圾斗內的垃圾倒出，而后再將垃圾集中于垃圾收集站。對于上述垃圾收集方式而言，其存在自動化程度低、人工參與度高且成本高的缺陷，且在某種程度限制了無人掃地車的工作效率。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足而提供一種無人掃地車垃圾收集的方法，該無人掃地車垃圾收集的方法能夠自動且高效地實現垃圾收集，自動化程度高且無需人工參與。

為達到上述目的，本發明通過以下技術方案來實現。

一種無人掃地車垃圾收集的方法，包括有以下步驟，具體的：

a、無人掃地車于清掃作業區域自動清掃垃圾；

b、在無人掃地車清掃作業完成或者無人掃地車的垃圾斗裝滿垃圾后，根據導航信息，無人掃地車返回垃圾收集站；

c、垃圾收集站通過垃圾收集裝置將無人掃地車的垃圾斗抽出；其中，垃圾收集站的垃圾收集裝置為多軸機械手；

d垃圾收集裝置將抽出的垃圾斗內的垃圾倒入至垃圾收集站；

e、垃圾收集裝置將垃圾斗送回至無人掃地車的安裝位置；

f、無人掃地車返回清掃作業區域繼續進行自動清掃垃圾作業或者返回充電座位置進行充電。

其中，所述垃圾收集站的垃圾收集裝置包括有第一活動擺臂、第二活動擺臂、收集站上端鉸接座、收集站下端鉸接座，收集站上端鉸接座位于收集站下端鉸接座的上端側，且收集站上端鉸接座、收集站下端鉸接座分別緊固安裝于垃圾收集站；

第一活動擺臂的后端部通過樞軸鉸裝于收集站上端鉸接座，第一活動擺臂與收集站下端鉸接座之間裝設有第一驅動氣缸，第一驅動氣缸的缸體通過樞軸鉸裝于收集站下端鉸接座，第一驅動氣缸的活塞桿外延端部通過樞軸與第一活動擺臂的中部鉸接；

第一活動擺臂的前端部通過樞軸與第二活動擺臂的中部鉸接，第一活動擺臂與第二活動擺臂之間裝設有第二驅動氣缸，第二驅動氣缸的缸體通過樞軸鉸裝于第一活動擺臂的中部，第二驅動氣缸的活塞桿外延端部通過樞軸與第二活動擺臂的后端部鉸接；

第二活動擺臂的前端部裝設有垃圾斗夾持機構。

其中，所述垃圾斗夾持機構包括有裝設于所述第二活動擺臂前端部的垃圾斗夾具，第二活動擺臂對應垃圾斗夾具鉸裝有夾具驅動氣缸，夾具驅動氣缸的活塞桿外延端部與垃圾斗夾具驅動連接。