[發明專利]一種協作機器人零點調試方法

有效

• 申請號: 202011016482.1
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112297054B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 楊海偉
• 申請（專利權）人: 蘇州玖物互通智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 李艾

1.一種協作機器人零點調試方法，其特征在于，包括以下步驟：在所述協作機器人的底座、多個關節、連桿以及輸出法蘭上開設標識槽或標識孔，所述標識槽或標識孔開設在所述底座、關節、連桿以及輸出法蘭的軸對稱線上；在所述協作機器人的一側設置激光水平儀，調整激光水平儀向協作機器人上照設一條參考線；將所述協作機器人與激光水平儀安裝在同一固定板上，先調節激光水平儀角度，使參考線與底座的標識槽或標識孔重合，固定激光水平儀的位置，再依次調整多個關節、連桿以及輸出法蘭的位置，使參考線與每個標識槽或標識孔完全重合，記錄協作機器人當前的編碼器值，設為零點。

2.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，調整所述激光水平儀的照射范圍覆蓋所述協作機器人的底座、多個關節、連桿以及輸出法蘭。

3.如權利要求2所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述激光水平儀設置在三角支架上，在三角支架上能夠調節激光水平儀的傾斜方向。

4.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述固定板的一側設置有沉頭孔，所述協作機器人的底座上設置有與之匹配的定位銷。

5.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述固定板的一側設置有定位銷，所述協作機器人的底座上設置有與之匹配的沉頭孔。

6.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述固定板和協作機器人的底座上均開設有螺紋孔，通過螺栓將固定板和協作機器人的位置固定。

7.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述標識槽沿所述軸對稱線的延長方向開設，所述標識槽與軸對稱線重合。

8.如權利要求1所述的協作機器人零點調試方法，其特征在于，所述標識孔設置在所述軸對稱線上，并設置在所述底座、關節、連桿以及輸出法蘭上下兩端。