[發(fā)明專利]高精度地圖更新方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011016055.3
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112182129A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉娜;郝慮遠(yuǎn);李佳悅
• 申請（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本發(fā)明提供一種高精度地圖更新方法及裝置。該方法包括：獲取圖幅中的追蹤起點(diǎn)；獲取追蹤起點(diǎn)所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；根據(jù)追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型，從所述追蹤起點(diǎn)開始分別沿著第一方向的路串和第二方向的路串查找截止點(diǎn)；根據(jù)沿著第一方向的路串查找到的截止點(diǎn)以及沿著第二方向的路串查找到的截止點(diǎn)，確定所述追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的影響范圍；對高精度地圖中所述影響范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。和現(xiàn)有技術(shù)中對全量地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行更新相比，本實(shí)施例提供的方法僅對追蹤起點(diǎn)影響到的范圍進(jìn)行更新，對追蹤起點(diǎn)沒有影響到的沒有必要更新的部分省去更新，提高了更新效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種高精度地圖更新方法及裝置。

背景技術(shù)

和傳統(tǒng)電子地圖相比，高精度地圖具有精度更高、數(shù)據(jù)維度更廣的特點(diǎn)。精度更高體現(xiàn)在高精度地圖可精確到厘米級別，數(shù)據(jù)維度更廣體現(xiàn)在高精度地圖除了包括傳統(tǒng)地圖中已有的道路信息，還包括交通標(biāo)志、交通信號燈、車道限高、下水道口、障礙物及其他道路細(xì)節(jié)信息，用于輔助自動駕駛車輛實(shí)現(xiàn)安全駕駛。保持高精度地圖的鮮度對自動駕駛車輛來說至關(guān)重要。

現(xiàn)有技術(shù)中，真實(shí)道路上某個位置點(diǎn)有變化時(shí)，比如：某個位置點(diǎn)設(shè)置了限速或者取消了限速，為了更新高精度地圖，會基于該點(diǎn)的變化對整個地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行全量處理，從而完成高精度地圖的更新。

然而，某個點(diǎn)發(fā)生變化時(shí)，它的影響范圍是有限的，沒有必要對整個地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行全量處理，現(xiàn)有技術(shù)的方法更新效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種高精度地圖更新方法及裝置，用以提高高精度地圖更新效率。

第一方面，本發(fā)明提供一種高精度地圖更新方法，包括：獲取圖幅中的追蹤起點(diǎn)；獲取該追蹤起點(diǎn)所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串；根據(jù)該追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型，從該追蹤起點(diǎn)開始分別沿著該第一方向的路串和該第二方向的路串查找截止點(diǎn)；根據(jù)沿著第一方向的路串查找到的截止點(diǎn)以及沿著第二方向的路串查找到的截止點(diǎn)，確定該追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的影響范圍；對高精度地圖中該影響范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。

可選的，該獲取追蹤起點(diǎn)所在的道路的第一方向的路串和第二方向的路串，包括：根據(jù)整個圖幅上各個道路的屬性，對該整個圖幅包含的道路進(jìn)行穿串，得到多個路串，該屬性包括如下至少一種：道路種別、道路形態(tài)，或道路類型；根據(jù)該追蹤起點(diǎn)，從該多個路串中確定該第一方向的路串和該第二方向的路串。

可選的，該根據(jù)該整個圖幅上各個道路的屬性，對該整個圖幅包含的道路進(jìn)行穿串，得到多個路串，包括：針對該整個圖幅包含的道路，將該整個圖幅上相鄰的屬性相同的道路穿為一串，得到該多個路串。

可選的，該根據(jù)追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型，從該追蹤起點(diǎn)開始分別沿著第一方向的路串和第二方向的路串查找截止點(diǎn)，包括：若該追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型為固定限速，則從該追蹤起點(diǎn)開始分別沿著第一方向的路串和第二方向的路串查找限速標(biāo)志，該限速標(biāo)志包括限速開始標(biāo)志或者限速解除標(biāo)志；若該追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型為可變限速，則從該追蹤起點(diǎn)開始分別沿著第一方向的路串和第二方向的路串查找限速標(biāo)志或者交叉口；若該追蹤起點(diǎn)對應(yīng)的限速類型為條件限速，則從該追蹤起點(diǎn)開始分別沿著第一方向的路串和第二方向的路串查找限速標(biāo)志、交叉口或者車流匯入點(diǎn)。

可選的，該根據(jù)沿著第一方向的路串查找到的截止點(diǎn)以及沿著第二方向的路串查找到的截止點(diǎn)，確定該限速類型對應(yīng)的影響范圍，包括：根據(jù)沿著第一方向的路串查找到的截止點(diǎn)，確定該追蹤起點(diǎn)和該沿著該第一方向的路串查找到的截止點(diǎn)之間的至少一個第一道路；根據(jù)沿著第二方向的路串查找到的截止點(diǎn)，確定該追蹤起點(diǎn)和該沿著該第二方向的路串查找到的截止點(diǎn)之間的至少一個第二道路；將該至少一個第一道路和該至少一個第二道路確定為該限速類型對應(yīng)的影響范圍。