[發明專利]一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法

在審

• 申請號: 202011015526.9
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112125230A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 李志紅;潘曉晨
• 申請（專利權）人: 寧波知行物聯科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/18;B66F9/24;B25J9/04;B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;B25J5/00
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張靜汝

本發明公開了基于AGV小車的取件機械手，包括AGV小車，AGV小車上設有控制器，AGV小車上設有升降機構和存放架，升降機構上設有多軸機械臂，多軸機械臂上設有夾持機構，存放架的下端設有固定在AGV小車上的水平滑動機構，水平滑動機構部分位于多軸機械臂的轉動路徑上，夾持機構與存放架相配合設置；夾持機構包括固定在多軸機械臂上的安裝架，安裝架上設有圖像采集單元、電缸及托板，電缸上設有平行設置的第一滑塊、第二滑塊，第一滑塊、第二滑塊上分別安裝有夾板，托板設置于兩夾板之間并位于夾板下方，第一滑塊與第二滑塊保持相向滑動使得兩夾板相互靠近或遠離。電力控制取件機械手，實現機械臂多方位的位移操作，靈活性較高。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和手臂某些動作功能，以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手與人類手臂相比，最大的優勢在于能不知疲倦地重復同一動作，能適應不同的工作環境，且作業的一致性較高。伴隨著科技的進步，機械手被廣泛應用到機械制造、冶金、電子、輕工及原子能等技術領域中。

現在的機械手，一般只能實現二維空間上的移動，對于能實現三維空間移動的機械手大多體積較大，導致靈活性差，抓取、下料的可靠性也較差。

發明內容

為解決上述技術缺陷，本發明采用的技術方案在于，提供一種基于AGV小車的取件機械手，包括AGV小車，所述AGV小車上設有控制器，所述AGV小車上安裝有升降機構和用于暫時存放物件的存放架，所述升降機構上安裝有多軸機械臂，所述多軸機械臂上安裝有用于從存放架上抓取物件或將抓取的物件放置在存放架上的夾持機構，所述存放架的下端安裝有水平滑動機構，所述水平滑動機構固定在AGV小車上，且所述水平滑動機構部分位于多軸機械臂的轉動路徑上，所述夾持機構與存放架相配合設置。

所述夾持機構包括固定在多軸機械臂上的安裝架，所述安裝架上設有圖像采集單元和電缸，所述電缸上安裝有平行設置的第一滑塊、第二滑塊，所述第一滑塊、第二滑塊上分別安裝有相對設置的夾板，所述安裝架上設有位于夾板下方的托板，所述托板設置于兩夾板之間，所述第一滑塊與第二滑塊保持相向滑動使得兩夾板相互靠近或遠離。

所述AGV小車、升降機構、多軸機械臂、夾持機構、水平滑動機構、圖像采集單元及電缸分別與控制器連接，以電力控制取件機械手。

進一步地，所述存放架上設有用于物件進出的開口，所述存放架上設有多個沿開口布置的隔板以及用于支撐物件底部的支撐凸臺，所述支撐凸臺設置在隔板兩側的下端并與隔板同向延伸。

進一步地，所述多軸機械臂包括安裝座、第一旋轉臂、第二旋轉臂、第三旋轉臂、第四旋轉臂、第五旋轉臂及第六旋轉臂，所述安裝座固定在升降機構上，所述安裝座上設有用于驅動第一旋轉臂沿著安裝座旋轉的第一旋轉電機，所述第一旋轉臂上設有用于驅動第二旋轉臂沿著第一旋轉臂旋轉的第二旋轉電機，所述第二旋轉臂上設有用于驅動第三旋轉臂沿著第二旋轉臂旋轉的第三旋轉電機，所述第三旋轉臂上設有用于驅動第四旋轉臂沿著第三旋轉臂旋轉的第四旋轉電機，所述第四旋轉臂上設有用于驅動第五旋轉臂沿著第四旋轉臂旋轉的第五旋轉電機，所述第五旋轉臂上設有用于驅動第六旋轉臂沿著第五旋轉臂旋轉的第六旋轉電機，所述夾持機構安裝在第六旋轉臂上；所述第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、第四旋轉電機、第五旋轉電機及第六旋轉臂分別與控制器電連接。

進一步地，所述安裝架包括固定在多軸機械臂上的第一固定板，所述電缸固定在第一固定板的下端，所述電缸的下端設有承載板，承載板的下端設有豎板，所述電缸的下端設有與豎板固定的第二固定板，所述夾板滑動安裝在第二固定板上，所述托板安裝在豎板的下端。

進一步地，所述第二固定板上設有與第一滑塊平行設置的導向部，所述夾板上設有滑動部，所述滑動部滑動安裝在導向部上。