[發明專利]一種車輛泊出方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011015491.9
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112092810B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 陳昕;李曉蕓;張顯宏;梁偉銘;嚴森煒
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W60/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種車輛泊出方法，其特征在于，包括：

獲取全局規劃路徑；所述全局規劃路徑與車輛所在庫位的庫位類型以及所述車輛的當前位置均對應；

對所述全局規劃路徑進行實時動態采樣，依據采樣結果生成至少一條局部規劃路徑；

在實時判斷出所述至少一條局部規劃路徑中存在參考局部規劃路徑的情況下，按照預設規劃路徑選取規則，從所述參考局部規劃路徑中選出一條目標局部規劃路徑，并控制車輛按照所述目標局部規劃路徑行駛；所述參考局部規劃路徑為完全位于所述車輛當前的可通行空間內的局部規劃路徑；

在實時判斷出所述至少一條局部規劃路徑中不存在參考局部規劃路徑的情況下，控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作，并在所述車輛成功執行所述預設車輛動作后，返回所述獲取全局規劃路徑的步驟，并順序執行，直至滿足預設泊車出庫停止條件時停止；

其中，獲取全局規劃路徑，包括：

在車輛所在庫位的庫位類型為非水平庫位的情況下，判斷是否能夠采集到距離車輛所在庫位最近的目標道路的中心線；若能夠采集到，則基于所述車輛的當前位置與所述中心線，采用幾何路徑方式，生成初始全局規劃路徑；對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑；

在車輛所在庫位的庫位類型為水平庫位的情況下，獲取已進行優化操作的參考全局規劃路徑；在所述全局規劃路徑不完全位于所述車輛當前的可通行空間內的情況下，控制車輛倒車行駛，直至滿足預設倒車停止條件時停止；基于所述車輛的當前位置，生成初始全局規劃路徑，并對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的車輛泊出方法，其特征在于，控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作，包括：

控制車輛停止行駛。

3.根據權利要求1所述的車輛泊出方法，其特征在于，控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作，包括：

控制車輛倒車行駛，并在滿足所述預設倒車停止條件時停止倒車。

4.一種車輛泊出裝置，其特征在于，包括：

路徑獲取模塊，用于獲取全局規劃路徑；所述全局規劃路徑與車輛所在庫位的庫位類型以及所述車輛的當前位置均對應；

路徑采樣模塊，用于對所述全局規劃路徑進行實時動態采樣，依據采樣結果生成至少一條局部規劃路徑；

行駛控制模塊，用于在實時判斷出所述至少一條局部規劃路徑中存在參考局部規劃路徑的情況下，按照預設規劃路徑選取規則，從所述參考局部規劃路徑中選出一條目標局部規劃路徑，并控制車輛按照所述目標局部規劃路徑行駛；所述參考局部規劃路徑為完全位于所述車輛當前的可通行空間內的局部規劃路徑；在實時判斷出所述至少一條局部規劃路徑中不存在參考局部規劃路徑的情況下，控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作；

所述路徑獲取模塊還用于：在所述車輛成功執行所述預設車輛動作后，獲取與車輛所在庫位的庫位類型以及所述車輛的當前位置均對應的全局規劃路徑；

判斷模塊，用于判斷是否滿足預設泊車出庫停止條件；若是，則停止；

所述路徑獲取模塊還用于：在所述判斷模塊判斷出不滿足預設泊車出庫停止條件后，獲取全局規劃路徑；

其中，所述路徑獲取模塊具體用于：

在車輛所在庫位的庫位類型為非水平庫位的情況下，判斷是否能夠采集到距離車輛所在庫位最近的目標道路的中心線；若能夠采集到，則基于所述車輛的當前位置與所述中心線，采用幾何路徑方式，生成初始全局規劃路徑；對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑；

在車輛所在庫位的庫位類型為水平庫位的情況下，獲取已進行優化操作的參考全局規劃路徑；在所述全局規劃路徑不完全位于所述車輛當前的可通行空間內的情況下，控制車輛倒車行駛，直至滿足預設倒車停止條件時停止；基于所述車輛的當前位置，生成初始全局規劃路徑，并對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑。

5.根據權利要求4所述的車輛泊出裝置，其特征在于，所述行駛控制模塊用于控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作時，具體用于：

控制車輛停止行駛。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；

其中，所述存儲器用于存儲程序；

處理器調用程序并用于：

獲取全局規劃路徑；所述全局規劃路徑與車輛所在庫位的庫位類型以及所述車輛的當前位置均對應；

對所述全局規劃路徑進行采樣，依據采樣結果生成至少一條局部規劃路徑；

在判斷出所述至少一條局部規劃路徑中存在參考局部規劃路徑的情況下，按照預設規劃路徑選取規則，從所述參考局部規劃路徑中選出一條目標局部規劃路徑，并控制車輛按照所述目標局部規劃路徑行駛；所述參考局部規劃路徑為完全位于所述車輛當前的可通行空間內的局部規劃路徑；

在判斷出所述至少一條局部規劃路徑中不存在參考局部規劃路徑的情況下，控制車輛執行與所述庫位類型對應的預設車輛動作，并在所述車輛成功執行所述預設車輛動作后，返回所述獲取全局規劃路徑的步驟，并順序執行，直至滿足預設泊車出庫停止條件時停止；

其中，獲取全局規劃路徑，包括：

在車輛所在庫位的庫位類型為非水平庫位的情況下，判斷是否能夠采集到距離車輛所在庫位最近的目標道路的中心線；若能夠采集到，則基于所述車輛的當前位置與所述中心線，采用幾何路徑方式，生成初始全局規劃路徑；對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑；

在車輛所在庫位的庫位類型為水平庫位的情況下，獲取已進行優化操作的參考全局規劃路徑；在所述全局規劃路徑不完全位于所述車輛當前的可通+行空間內的情況下，控制車輛倒車行駛，直至滿足預設倒車停止條件時停止；基于所述車輛的當前位置，生成初始全局規劃路徑，并對所述初始全局規劃路徑進行優化操作，得到全局規劃路徑。