[發(fā)明專利]用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011014364.7 | 申請日： | 2020-09-24 |
| 公開（公告）號： | CN112171637B | 公開（公告）日： | 2022-04-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 關(guān)新;毛永峰;賈洪磊;林暢;趙博;郭文中 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國礦業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J5/02 | 分類號： | B25J5/02;H02G1/00 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 王美章 |
| 地址： | 221116*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 電纜 巡檢 機器人 線纜 行走 機構(gòu) 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)及方法，機構(gòu)包括：前、后對稱布置的第一車體單元和第二車體單元，兩個車體單元之間通過可彎曲的連接機構(gòu)連接，每個車體單元均包括基體、以及對稱布置在所述基體左、右兩側(cè)的可適應(yīng)不同直徑的線纜的兩個滑架。該發(fā)明外殼由輕質(zhì)金屬構(gòu)成，可以在電纜上運行并減小電纜起伏；安裝方便，對環(huán)境要求低。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及電力設(shè)施檢測領(lǐng)域，尤其是一種用于礦下電纜巡檢的用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)。
背景技術(shù)
目前我國大部分礦井事故是由電纜故障所引起的,因此對礦用電線電纜進行檢測, 及時發(fā)現(xiàn)維修更換電線電纜, 是井下安全生產(chǎn)的重要內(nèi)容。礦下隧道內(nèi)電力電纜的安全運行直接影響著礦井供電的安全性和可靠性，但傳統(tǒng)的礦下電纜檢測維護方式也暴露出問題。目前礦下電纜檢測方式大多數(shù)依然以人工巡檢和定點電力監(jiān)控系統(tǒng)相結(jié)合的方式，傳統(tǒng)的巡檢方式存在以下問題：
1）雖然相比于其他巡檢方式傳統(tǒng)的人工巡檢方式的準確性很高，但需要工人每次走幾公里的路程，工作量非常大，效率不高。此外考慮到礦下狹小復(fù)雜的工作環(huán)境以及可能存在的有害氣體，對工人來說也相當危險。
2）定點電力檢測系統(tǒng)是一種固定、離散的檢測系統(tǒng)，雖然能夠覆蓋很大一部分，但也存在監(jiān)控盲點。
傳統(tǒng)的線纜行走機構(gòu)僅適用于環(huán)境空曠的懸空線纜，而礦下電纜有大段線路貼地，且周圍環(huán)境難以確定，需要采用一種新的輕便且可靠的線纜行走機構(gòu)。
發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)，可以在復(fù)雜礦下環(huán)境中實現(xiàn)對電纜的自主巡檢。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的方案為：
一種用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)，包括：
前、后對稱布置的第一車體單元和第二車體單元，兩個車體單元之間通過可彎曲的連接機構(gòu)連接，每個車體單元均包括基體、以及對稱布置在所述基體寬度方向左、右兩側(cè)的兩個滑架，其中，
所述基體通過從動輪與線纜的上部連接，所述滑架通過行走輪與線纜的側(cè)部連接；
基體與從動輪之間設(shè)有第一連接桿，所述第一連接桿在基體內(nèi)部為彈性伸縮桿，彈性伸縮桿固定在基體內(nèi)部；
所述基體上設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)壁的上部設(shè)有沿基體寬度方向延伸設(shè)置的齒條；
所述滑架上設(shè)有伸入所述滑槽內(nèi)部的滑塊；
凸起，設(shè)置在所述滑塊一側(cè)的側(cè)壁上；
彈性元件，設(shè)置在所述滑塊底部和所述滑槽底部之間，在所述彈性元件的彈力下，滑塊一側(cè)的所述凸起能夠與滑槽內(nèi)壁上部的所述齒條相卡接，以實現(xiàn)滑架和基體之間的相對位置固定；
控制單元，設(shè)置在所述基體內(nèi)部，與所述行走輪信號連接。
所述行走輪與滑架之間設(shè)有第二連接桿，所述第二連接桿和左、右行走輪之間為可拆卸連接結(jié)構(gòu)。
所述從動輪和行走輪均采用與線纜表面相適的弧形內(nèi)凹結(jié)構(gòu)，并在內(nèi)凹表面覆蓋高摩擦系數(shù)材料涂層。
所述可彎曲的連接機構(gòu)為多節(jié)柔性連接機構(gòu)。
所述彈性元件為彈簧片或彈簧。
所述滑架的材料為輕質(zhì)金屬。
所述基體內(nèi)部還設(shè)有壓電式加速度傳感器，壓電式加速度傳感器將檢測到的壓電數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制單元。
所述第一車體單元的前端和第二車體單元的前端分別設(shè)有帶毛刷的推鏟。
本發(fā)明進一步公開了一種基于所述用于礦下電纜巡檢的機器人線纜行走機構(gòu)的行走方法，
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