[發明專利]用于自主車輛的并行樹狀決策方案

在審

• 申請號: 202011013744.9
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112550301A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: S.B.梅迪;S.R.賈法里塔夫蒂;P.古普塔
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛飛

1.一種由自主車輛實施的方法，所述方法包括：

使用處理器確定從自主車輛的起點到達目的地的路徑計劃，該路徑計劃包括兩個或更多個路徑步驟，其指示要完成的任務以到達目的地；

在自主車輛遍歷路徑計劃期間，使用處理器評估作為計劃范圍的一部分的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個，以確定計劃范圍的行為計劃，計劃范圍基于自主車輛的當前位置，行為計劃包括自主車輛完成兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個的速度和軌跡，評估包括使用以計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的每個的并行樹狀決策方案執行成本分析；以及

在自主車輛從起點到目的地的兩個或更多個位置處重復評估和確定計劃范圍的行為計劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，執行成本分析包括對于計劃范圍內的模擬間隔中的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個中的每個獲得決策樹，其指示與計劃范圍中的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的可選動作，執行成本分析包括確定與與計劃范圍內的模擬間隔中的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的決策樹中的每個的可選動作中的每個相關的成本，并且確定行為計劃包括為計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的每個選擇可選動作中的最低成本動作。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，重復評估和確定行為計劃在自主車輛遍歷路徑計劃期間被連續地執行。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，在遍歷路徑計劃期間，確定行為計劃還包括對指示實時遇到并且是路徑步驟所指示的任務的補充的任務的條件執行成本分析。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定路徑計劃包括在遍歷之前確定包括兩個或更多個主路徑步驟的主路徑計劃和在遍歷期間確定包括兩個或更多個替代路徑步驟的替代路徑計劃，評估作為計劃范圍的一部分的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個包括確定兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個是否處于計劃范圍中，并且基于指示兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個處于計劃范圍中的確定來評估計劃范圍中的兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個，評估兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個包括對于計劃范圍中的兩個或更多個主路徑步驟中的一個或多個中的每個獲得決策樹，其指示與計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的兩個或更多個主路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的可選動作，并且對于計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個中的每個獲得決策樹，其指示與計劃范圍中的兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的可選動作，執行成本分析包括確定與與計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的每個中的兩個或更多個主路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的決策樹中的每個的可選動作中的每個相關的主成本和確定與與計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的每個中的兩個或更多個替代路徑步驟中的一個或多個中的每個相關的決策樹中的每個的可選動作中的每個相關的替代成本，并且所述方法還包括比較主成本和替代成本，以在來自主路徑計劃的行為計劃和來自替代路徑計劃的行為計劃之間進行選擇，以通過自主車輛遍歷。

6.一種自主車輛中的系統，該系統包括：

存儲裝置，其配置為存儲從自主車輛的起點到達目的地的路徑計劃，該路徑計劃包括兩個或更多個路徑步驟；以及

處理器，其配置為在自主車輛遍歷路徑計劃期間評估作為計劃范圍的一部分的兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個，以確定計劃范圍的行為計劃，計劃范圍基于自主車輛的當前位置，行為計劃包括自主車輛完成兩個或更多個路徑步驟中的一個或多個的速度和軌跡，評估包括使用以計劃范圍內的兩個或更多個模擬間隔中的每個的并行樹狀決策方案執行成本分析；以及在自主車輛從起點到目的地的兩個或更多個位置處重復確定計劃范圍的行為計劃的過程。