[發明專利]一種用于變徑管道機器人的可回收機構

有效

• 申請號: 202011013226.7
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112128510B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 艾樂天;王錕;余曦;王雨涵;朱成立;肖曉暉
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/46;F16L101/30
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 龔雅靜

1.一種用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于，包括：

行走部件側壁機構，包括行走部件安裝側壁、限位件和彈性組件，所述限位件設在所述行走部件安裝側壁上；

輔助輪機構，所述輔助輪機構設在所述行走部件側壁機構外側，所述輔助輪機構包括輔助輪平臺、輔助輪和開關桿，多個輔助輪安裝在所述輔助輪平臺上，所述開關桿設在所述輔助輪平臺上，所述開關桿和所述限位件配合限制所述輔助輪平臺的位置，所述彈性組件設在所述行走部件安裝側壁和所述輔助輪平臺間，用于帶動所述輔助輪平臺上下移動。

2.根據權利要求1所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述輔助輪機構和變徑管道機器人間設有支撐機構，所述支撐機構包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端和所述輔助輪平臺鉸接，所述第一連桿的中部和所述第二連桿的一端鉸接，所述第一連桿的另一端和所述第二連桿的另一端均與變徑管道機器人鉸接。

3.根據權利要求1所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述限位件設有多個，所述限位件為磁性物質制成，所述限位件安裝在所述行走部件安裝側壁上，所述開關桿設有多個，所述開關桿為電磁鐵，所述開關桿固定在所述輔助輪平臺上，每一個所述開關桿和每一個所述限位件位置相對。

4.根據權利要求3所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：兩個所述限位件對稱固定在所述行走部件安裝側壁上，兩個所述開關桿對稱固定在所述輔助輪平臺上。

5.根據權利要求4所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：兩個所述開關桿之間設有限位軸，所述限位軸一端固定在所述輔助輪平臺上，另一端卡設在兩個限位桿間。

6.根據權利要求1所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述彈性組件包括導向件和緩沖件，所述導向件活動安裝在所述輔助輪平臺和所述行走部件安裝側壁間，所述緩沖件設在所述導向件和所述行走部件安裝側壁間。

7.根據權利要求6所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述輔助輪平臺上固定有導向件安裝座，所述導向件卡設在所述導向件安裝座內。

8.根據權利要求7所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述導向件包括導向桿和導向套筒，所述行走部件安裝側壁上設有導向桿安裝座，所述導向桿的兩端設在所述導向桿安裝座內，所述導向桿的中部設在所述導向套筒內，所述導向套筒卡設在所述導向件安裝座內。

9.根據權利要求8所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述導向套筒為直線軸承。

10.根據權利要求8所述的用于變徑管道機器人的可回收機構，其特征在于：所述行走部件安裝側壁上設有彈簧固定座，所述緩沖件為彈簧，所述彈簧的一端固定在所述導向套筒上，另一端固定在所述彈簧固定座上。