[發明專利]一種被動式自動對準充電方法

在審

• 申請號: 202011013003.0
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112134329A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H01R13/631;G05D1/02
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

1.一種被動式自動對準充電方法，其特征在于：包括有無人掃地車（1）、用于為無人掃地車（1）充電的掃地車充電座（2）；

無人掃地車（1）包括有車架（11），車架（11）的后端部螺裝有左側驅動輪架（121）、右側驅動輪架（131），左側驅動輪架（121）位于右側驅動輪架（131）的左端側且左側驅動輪架（121）與右側驅動輪架（131）左右正對間隔布置，左側驅動輪架（121）的下端部裝設有左側輪轂電機（122），右側驅動輪架（131）的下端部裝設有右側輪轂電機（132）；車架（11）還裝設有掃地車控制器、供電電池以及分別位于車架（11）尾部的紅外發射傳感器（14）、充電觸條（15），左側輪轂電機（122）、右側輪轂電機（132）、供電電池、紅外發射傳感器（14）以及充電觸條（15）分別與掃地車控制器電性連接；

掃地車充電座（2）裝設有左右水平動作的左右驅動線性模組，左右驅動線性模組的驅動端裝設有前后水平動作的前后驅動線性模組，前后驅動線性模組的驅動端裝設有前端部延伸至掃地車充電座（2）前端側的活動安裝架（21），活動安裝架（21）的前端部裝設有充電座觸手（22）、位于充電座觸手（22）旁側的紅外接收傳感器（23）；掃地車充電座（2）還裝設有充電座控制器，左右驅動線性模組、前后驅動線性模組、充電座觸手（22）、紅外接收傳感器（23）分別與充電座控制器電性連接；

該被動式自動對準充電方法包括有以下步驟，具體的：

a、根據導航信息，無人掃地車（1）的掃地車控制器控制左側輪轂電機（122）、右側輪轂電機（132）轉動，以使得無人掃地車（1）移動至掃地車充電座（2）前方；

b、紅外發射傳感器（14）朝掃地車充電座（2）發送紅外信號，紅外發射傳感器（14）所發送的紅外信號區域分為左側信號區域、中間信號區域、右側信號區域；

c、紅外接收傳感器（23）接收由紅外發射傳感器（14）所發送的紅外信號；當紅外接收傳感器（23）接收到左側信號區域的紅外信號時，充電座控制器控制左右驅動線性模組動作，左右驅動線性模組驅動活動安裝架（21）、紅外接收傳感器（23）、充電座觸手（22）朝右側移動，直至紅外接收傳感器（23）接收到中間信號區域的紅外信號；當紅外接收傳感器（23）接收到右側信號區域的紅外信號時，充電座控制器控制左右驅動線性模組動作，左右驅動線性模組驅動活動安裝架（21）、紅外接收傳感器（23）、充電座觸手（22）朝左側移動，直至紅外接收傳感器（23）接收到中間信號區域的紅外信號；當紅外接收傳感器（23）接收到中間信號區域的紅外信號時，左右驅動線性模組不動作；

d、待紅外接收傳感器（23）接收到中間信號區域的紅外信號后，充電座控制器控制前后驅動線性模組動作，前后驅動線性模組驅動活動安裝架（21）、紅外接收傳感器（23）、充電座觸手（22）朝前移動；當充電座觸手（22）未接觸到無人掃地車（1）的充電觸條（15）時，前后驅動線性模組驅動活動安裝架（21）、紅外接收傳感器（23）、充電座觸手（22）繼續朝前移動，直至充電座觸手（22）接觸到無人掃地車（1）的充電觸條（15）；當充電座觸手（22）接觸到無人掃地車（1）的充電觸條（15）時，掃地車充電座（2）通過充電座觸手（22）與充電觸條（15）電性接觸來為無人掃地車（1）的供電電池進行充電。

2.根據權利要求1所述的一種被動式自動對準充電方法，其特征在于：所述車架（11）的前端部螺裝有萬向輪架（161），萬向輪架（161）的下端部裝設有活動萬向輪（162）。