[發明專利]點膠機防堆膠的運動控制方法

有效

• 申請號: 202011012481.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112068488B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 衛作龍;林偉陽;林寧;于興虎;李湛
• 申請（專利權）人: 寧波信智自動化有限公司
• 主分類號: G05B19/4103
• 分類號: G05B19/4103;G05B19/416
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 楊曉輝

本發明的點膠機防堆膠的運動控制方法涉及一種解決點膠機堆膠問題的運動控制方法，目的是為了克服現有點膠方法在銜接點處最大允許速度很小，在相鄰線段過渡位置出現低速，導致堆膠的問題，方法具體包括：步驟一、判斷第i段插補線段的過渡點的類型；步驟二、計算得到第i段插補線段的過渡點的正向速度上限；步驟三、計算得到第i段插補線段的前瞻區間段數；步驟四、通過第i段插補線段的前瞻區間段數，計算得到第i段插補線段的過渡點的反向速度上限；步驟五、確定第i段插補線段的過渡點的速度，該過渡點的速度取過渡點的夾角速度上限、過渡點的正向速度上限和過渡點的反向速度上限中的最小值；依次完成各插補線段的過渡點的速度規劃。

技術領域

本發明涉及自動化生產線裝備領域，具體涉及一種解決點膠機堆膠問題的運動控制方法。

背景技術

在表面貼裝、手機塑殼加工、PCB板制作和集成電路封裝等領域，流體點膠是一道很重要的工序，它是以一種受控的方式對流體或膠體進行精確分配。在一些對點膠質量要求高的精細化加工領域，點膠需要保質保量，不僅要求高速度高精度，還要保證點膠的質量。目前，對點膠流量控制的相關技術研究已較為成熟，因此點膠速度的快速穩定成為點膠質量保證的關鍵。當復雜工件有較多連續密集線段時，點膠機在拐點處需要頻繁啟停，以保證加工的精度，這會導致堆膠出現。

并且，現有方法在利用速度前瞻解決該問題時，根據銜接點夾角約束速度公式：夾角約束速度與最大加速度和插補周期的乘積成正比，與0.5倍當前夾角的正弦值成反比。該計算公式使夾角約束速度隨夾角增大而下降過快，線段銜接點處夾角較大時，夾角約束速度太小，使銜接點的最大允許速度很小；以及存在當最大加速度和插補周期的乘積、最大運行速度的取值因設備參數不同，導致夾角約束速度過小的缺陷。銜接點的最大允許速度很小，在相鄰線段過渡位置就會出現低速現象，不僅使整個運行時間延長，而且造成點膠效率相對較低，在低速處會有堆膠現象。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有點膠方法在銜接點處最大允許速度很小，在相鄰線段過渡位置出現低速，導致堆膠的問題，提供了一種點膠機防堆膠的運動控制方法。

本發明的點膠機防堆膠的運動控制方法，方法具體包括如下步驟：

步驟一、判斷第i段插補線段的過渡點的類型，i的初始值為0；第i段插補線段的過渡點為第i段插補線段向第i+1段插補線段過渡的點，該過渡點的類型包括拐點和銜接點；

當過渡點為拐點時，則過渡點的夾角速度上限V_eer為：

V_eer＝V_safe

其中，V_safe為點膠機單軸的最大突變速度；

當過渡點為銜接點時，則過渡點的夾角速度上限由下式計算：

其中，V_max為點膠機最大運行速度；θ為第i段插補線段的速度矢量與第i+1段插補線段的速度矢量的夾角，且ρ為夾角為時設備允許的運行速度與最大運行速度V_max的比值；

步驟二、計算得到第i段插補線段的過渡點的正向速度上限；

步驟三、計算得到第i段插補線段的前瞻區間段數；

步驟四、通過第i段插補線段的前瞻區間段數，計算得到第i段插補線段的過渡點的反向速度上限；

步驟五、確定第i段插補線段的過渡點的速度，該過渡點的速度取過渡點的夾角速度上限、過渡點的正向速度上限和過渡點的反向速度上限中的最小值；

步驟六、i的值加1，讀取下一段插補線段，轉入步驟一，直至計算完所有插補線段過渡點的速度，完成各插補線段的過渡點的速度規劃。

進一步地，判斷過渡點的類型的具體步驟如下：