[發(fā)明專利]識別交通信號燈故障的方法、裝置、導航系統(tǒng)和路側設備

在審

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• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112180285A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01R31/44
• 分類號: G01R31/44;G01M11/02;G08G1/097
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉麗麗

1.一種識別交通信號燈故障的方法，其特征在于，包括：

獲取針對目標交通信號燈組采集的第一視頻流；

針對所述第一視頻流中的每一幀圖像，確定所述目標交通信號燈組在圖像中的位置并基于所述位置截取對應的圖像，得到第二視頻流；以及

執(zhí)行以下操作中的至少一個以便識別所述目標交通信號燈組是否發(fā)生故障：

基于所述第二視頻流中的每一幀圖像對所述目標交通信號燈組中各燈頭的圖像位置進行RGB三通道一致性檢測；

基于所述第二視頻流中每兩幀相鄰圖像分別求取差分圖像并基于所求取的每個差分圖像進行亮燈檢測。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二視頻流中的每一幀圖像對所述目標交通信號燈組中各燈頭的圖像位置進行RGB三通道一致性檢測，包括：基于所述第二視頻流中的每一幀圖像執(zhí)行第一操作，其中，

所述第一操作包括：

基于所述各燈頭在當前幀圖像中的位置，提取所述各燈頭中每個燈頭的RGB圖像；以及

基于所述每個燈頭的RGB圖像，提取所述每個燈頭的所有單色通道圖像，并對所述各燈頭中所有燈頭的所有單色通道圖像進行一致性檢測。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述各燈頭中所有燈頭的所有單色通道圖像進行一致性檢測，包括：

對所述所有燈頭的紅色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第一差分圖像，并判斷基于所述至少一個第一差分圖像中每個第一差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都小于第一像素閾值；

對所述所有燈頭的綠色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第二差分圖像，并判斷基于所述至少一個第二差分圖像中每個第二差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都小于第二像素閾值；

對所述所有燈頭的藍色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第三差分圖像，并判斷基于所述至少一個第三差分圖像中每個第三差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都小于第三像素閾值；以及

如果基于所述每個第一差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都小于所述第一像素閾值，且基于所述每個第二差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都小于所述第二像素閾值，且基于所述每個第三差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都小于所述第三像素閾值，則所述RGB三通道一致性檢測通過。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述各燈頭中所有燈頭的所有單色通道圖像進行一致性檢測，包括：

對所述所有燈頭的紅色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第一差分圖像，并判斷基于所述至少一個第一差分圖像中每個第一差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都大于第四像素閾值；

對所述所有燈頭的綠色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第二差分圖像，并判斷基于所述至少一個第二差分圖像中每個第二差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都大于第五像素閾值；

對所述所有燈頭的藍色通道圖像兩兩進行差分處理得到至少一個第三差分圖像，并判斷基于所述至少一個第三差分圖像中每個第三差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和是否都大于第六像素閾值；以及

如果基于所述每個第一差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都大于所述第四像素閾值，且基于所述每個第二差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都大于所述第五像素閾值，且基于所述每個第三差分圖像求取的所有差分像素絕對值之和都大于所述第六像素閾值，則所述RGB三通道一致性檢測通過。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，基于所述第二視頻流中每兩幀相鄰圖像分別求取差分圖像并基于所求取的差分圖像進行亮燈檢測，包括：基于所述第二視頻流中每兩幀相鄰圖像分別求取差分圖像并基于所求取的每個差分圖像依次執(zhí)行第二操作，其中，

所述第二操作包括：

針對當前差分圖像，求取所述各燈頭中每個燈頭位置處的差分像素絕對值之和；

從所有燈頭中獲取差分像素絕對值之和最大的一個目標燈頭；

如果獲取的最大差分像素絕對值之和與所述目標燈頭對應的預定最大差分像素絕對值之和一致，則確定所述所有燈頭中的所述目標燈頭被點亮，其中所述所有燈頭中存在燈頭被點亮表征當前的亮燈檢測通過。