[發(fā)明專利]一種健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法、裝置、健身器械及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011011332.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112090024B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳英華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州源動(dòng)智慧體育科技有限公司
• 主分類號(hào): A63B21/005
• 分類號(hào): A63B21/005;A63B24/00;A63B71/00;H02P21/00;H02P21/22;H02P27/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，所述健身器械包括電機(jī)和拉繩，所述電機(jī)通過(guò)所述拉繩輸出轉(zhuǎn)矩，包括：

獲取用戶拉動(dòng)所述拉繩時(shí)的拉力；

根據(jù)所述拉力確定所述電機(jī)的工作狀態(tài)；

在所述工作狀態(tài)為目標(biāo)狀態(tài)時(shí)，控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，以補(bǔ)償所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性；

在所述控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩之后，還包括：

控制所述電機(jī)輸出預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩，以收回所述拉繩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，所述拉繩的一端設(shè)置有拉力傳感器，所述獲取用戶拉動(dòng)所述拉繩時(shí)的拉力，包括：

獲取拉力傳感器輸出的電信號(hào)；

根據(jù)所述電信號(hào)確定用戶拉動(dòng)所述拉繩時(shí)的拉力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述拉力確定所述電機(jī)的工作狀態(tài)，包括：

判斷所述拉力是否等于零；

在所述拉力為零時(shí)，確定所述電機(jī)的工作狀態(tài)為目標(biāo)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，包括：

獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速；

獲取所述電機(jī)的電流；

基于所述拉力、所述轉(zhuǎn)速和所述電流控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，所述電機(jī)為永磁同步電機(jī)，所述永磁同步電機(jī)與三相逆變器連接，所述三相逆變器用于為所述永磁同步電機(jī)供電，所述獲取所述電機(jī)的電流，包括：

采集所述三相逆變器輸出的A相電流和B相電流。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，其特征在于，所述基于所述拉力、所述轉(zhuǎn)速和所述電流控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，包括：

根據(jù)設(shè)定轉(zhuǎn)矩確定設(shè)定轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述設(shè)定轉(zhuǎn)速確定設(shè)定交軸電流；

根據(jù)設(shè)定直軸電流和設(shè)定交軸電流確定所述三相逆變器輸出的A相電流和B相電流；

將所述三相逆變器輸出的A相電流和B相電流經(jīng)克拉克-派克變換，得到直軸電流和交軸電流；

基于所述拉力對(duì)所述電機(jī)的設(shè)定轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)；

基于所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速對(duì)所述設(shè)定交軸電流進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)；

基于所述直軸電流和所述交軸電流對(duì)所述三相逆變器輸出的A相電流和B相電流進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)，進(jìn)而控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩。

7.一種健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制裝置，其特征在于，所述健身器械包括電機(jī)和拉繩，所述電機(jī)通過(guò)所述拉繩輸出轉(zhuǎn)矩，裝置包括：

拉力獲取模塊，用于獲取用戶拉動(dòng)所述拉繩時(shí)的拉力；

工作狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述拉力確定所述電機(jī)的工作狀態(tài)；

轉(zhuǎn)矩輸出控制模塊，用于在所述工作狀態(tài)為目標(biāo)狀態(tài)時(shí)，控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，以補(bǔ)償所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性；

預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩輸出模塊，用于在所述控制所述電機(jī)輸出與所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩之后，控制所述電機(jī)輸出預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩，以收回所述拉繩。

8.一種健身器械，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一所述的健身器械轉(zhuǎn)矩輸出控制方法。