[發(fā)明專利]點云數(shù)據(jù)標注方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011010562.6
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN111931727A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 楊國潤;梁曦文;王哲
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/136
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種點云數(shù)據(jù)標注方法，其特征在于，包括：

對待識別的點云數(shù)據(jù)進行對象識別，得到所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的檢測框；

根據(jù)所述待識別的點云數(shù)據(jù)中識別到的對象的檢測框，確定待標注的點云數(shù)據(jù)；

獲取待標注的點云數(shù)據(jù)中的對象的人工標注框；

根據(jù)所述檢測框和所述人工標注框，確定所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對待識別的點云數(shù)據(jù)進行對象識別，得到識別到的對象的檢測框的置信度；

根據(jù)所述待識別的點云數(shù)據(jù)中識別到的對象的檢測框，確定待標注的點云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)識別到的對象的檢測框的置信度，剔除置信度小于置信度閾值的檢測框，得到剩余的檢測框；

將所述待識別的點云數(shù)據(jù)中所述剩余的檢測框之外的點云數(shù)據(jù)，作為待標注的點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述檢測框和所述人工標注框，確定所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框，包括：

根據(jù)所述剩余的檢測框和所述人工標注框，確定所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，不同類別的對象的檢測框的置信度閾值不同；

所述根據(jù)識別到的對象的檢測框的置信度，剔除置信度小于置信度閾值的檢測框，得到剩余的檢測框，包括：

針對每個檢測框，在該檢測框的置信度大于或等于該檢測框中的對象的類別對應的檢測框的置信度閾值時，確定該檢測框為剩余的檢測框。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

針對每個檢測框，在該檢測框的置信度小于該檢測框中的對象的類別對應的檢測框的置信度閾值時，剔除該檢測框。

6.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述剩余的檢測框和所述人工標注框，確定所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框，包括：

針對每個剩余的檢測框，在存在與該檢測框至少部分重疊的人工標注框的情況下，將該檢測框和與該檢測框至少部分重疊的人工標注框作為一個標注框對；

針對每個標注框對，確定該標注框對中的剩余的檢測框與人工標注框的重疊度，并在所述重疊度大于預設閾值時，剔除人工標注框；

將所述剩余的檢測框和剩余的人工標注框，作為所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，確定一個標注框對中的剩余的檢測框與人工標注框的重疊度，包括：

確定該標注框對中剩余的檢測框所框選的點云數(shù)據(jù)與人工標注框所框選的點云數(shù)據(jù)之間的交集；

確定該標注框對中剩余的檢測框所框選的點云數(shù)據(jù)與人工標注框所框選的點云數(shù)據(jù)之間的并集；

基于所述并集和所述交集，確定該標注框對中剩余的檢測框與人工標注框之間的重疊度。

8.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述對待識別的點云數(shù)據(jù)進行對象識別，得到所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的檢測框，包括：

利用訓練完成的神經網絡，對待識別的點云數(shù)據(jù)進行對象識別，所述神經網絡輸出識別到的對象的檢測框。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述神經網絡還輸出各個檢測框的置信度。

10.一種點云數(shù)據(jù)標注裝置，其特征在于，包括：

對象識別模塊，用于對待識別的點云數(shù)據(jù)進行對象識別，得到所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的檢測框；

點云處理模塊，用于根據(jù)所述待識別的點云數(shù)據(jù)中識別到的對象的檢測框，確定待標注的點云數(shù)據(jù)；

標注框獲取模塊，用于獲取待標注的點云數(shù)據(jù)中的對象的人工標注框；

標注框確定模塊，用于根據(jù)所述檢測框和所述人工標注框，確定所述待識別的點云數(shù)據(jù)中的對象的標注框。