[發明專利]交通燈檢測的方法、裝置、計算機存儲介質和路側設備

在審

• 申請號: 202011010420.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN111931726A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳

1.一種交通燈檢測方法，包括：

針對交通燈中的每個燈頭，在由路側感知設備獲取的交通燈圖像中確定包括燈頭的燈頭圖像；

分別確定所述交通燈中的任意兩個燈頭的所述燈頭圖像的第一差分圖像，其中所述第一差分圖像中的像素值為所述兩個燈頭圖像的相應像素值之差；以及

基于所述第一差分圖像和所述燈頭圖像，確定當前點亮的交通燈的燈頭。

2.根據權利要求1所述的方法，其中基于所述第一差分圖像和所述燈頭圖像確定當前點亮的交通燈的燈頭包括：

針對所述交通燈中的任意兩個燈頭，確定所述兩個燈頭的所述第一差分圖像的第一像素值和；

通過對所述第一像素值和進行歸一化處理，獲得所述第一差分圖像的第一差分值；

針對所述交通燈中的每個燈頭，確定所述燈頭的所述燈頭圖像的第二像素值和；以及

基于所述第一差分值與所述第二像素值和，確定當前點亮的交通燈的燈頭。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述交通燈包括三個燈頭，基于所述第一差分值與所述第二像素值和確定當前點亮的交通燈的燈頭包括：

將任意兩個燈頭的所述第一差分圖像的所述第一差分值分別與第一閾值相比較；以及

響應于任意兩個燈頭的所述第一差分圖像的所述第一差分值中僅有一個第一差分值小于所述第一閾值，確定所有燈頭的所述燈頭圖像的所述第二像素值和中的最大第二像素值和，將所述最大第二像素值和與其他第二像素值和相比較，并且響應于所述最大第二像素值和分別為所述其他第二像素值和的倍數，確定與具有最大第二像素值和的所述燈頭圖像相對應的所述燈頭處于點亮狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，其中基于所述第一差分值與所述第二像素值和確定當前點亮的交通燈的燈頭還包括：

響應于任意兩個燈頭的所述第一差分圖像的所述第一差分值都小于所述第一閾值，將每個燈頭的所述燈頭圖像的所述第二像素值和分別與第二閾值相比較；

如果每個燈頭的所述燈頭圖像的所述第二像素值和都大于所述第二閾值，確定所述交通燈中的燈頭同時處于點亮狀態；以及

如果每個燈頭的所述燈頭圖像的所述第二像素值和都小于或等于所述第二閾值，確定所述交通燈中的燈頭同時處于熄滅狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，所述方法還包括：

統計連續確定所述交通燈中的燈頭同時處于點亮狀態的第一次數；

統計連續確定所述交通燈中的燈頭同時處于熄滅狀態的第二次數；以及

響應于所述第一次數或所述第二次數大于第三閾值，確定所述交通燈出現故障。

6.根據權利要求2所述的方法，所述方法還包括：

在對所述第一像素值和進行歸一化處理之前，針對所述交通燈中的任意兩個燈頭，將所述第一差分圖像中的像素值與第四閾值相比較以確定第二差分圖像，其中所述第二差分圖像中的像素值為第一像素值或第二像素值，并且所述第二像素值小于所述第一像素值；

針對任意兩個燈頭圖像之間的第二差分圖像，確定所述第二差分圖像的第三像素值和；

對所述第三像素值和進行歸一化處理，得到所述第二差分圖像的第二差分值；以及

基于所述第二差分值與所述第二像素值和，確定當前點亮的交通燈的燈頭。

7.根據權利要求1所述的方法，其中確定交通燈中的任意兩個燈頭的燈頭圖像的第一差分圖像包括：

針對所述交通燈中的每個燈頭，確定所述燈頭的燈頭圖像的燈頭灰度圖像；以及

針對所述交通燈中的任意兩個燈頭，分別確定任意兩個燈頭的燈頭灰度圖像的第一差分圖像。

8.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

在確定所述燈頭圖像之前，確定所述每個燈頭在所述交通燈圖像中的位置；以及

基于所述每個燈頭在所述交通燈圖像中的所述位置來針對交通燈中的每個燈頭確定包括所述燈頭的燈頭圖像。

9.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

基于當前點亮的交通燈的所述燈頭，確定所述交通燈當前點亮的燈色。