[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤方法及相關(guān)裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011009143.0
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112102365A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方璐;牟道祿;康萌萌;郭濤;王少龍
• 申請（專利權(quán)）人: 煙臺艾睿光電科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王云曉

1.一種基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

通過無人機(jī)吊艙中攝像頭獲取包括目標(biāo)物體的視頻流；所述視頻流包括至少5幀原始圖像，任一所述原始圖像均拍攝有目標(biāo)物體；

獲取所述視頻流中連續(xù)5幀所述原始圖像，以第3幀所述原始圖像作為中間幀圖像，分別與其余4幀所述原始圖像做差分運(yùn)算得到四個差分圖像；

通過閾值分割將所述差分圖像轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二值圖像；

對預(yù)設(shè)組合的所述二值圖像進(jìn)行或運(yùn)算，得到兩個或運(yùn)算圖像；

對所述或運(yùn)算圖像進(jìn)行與運(yùn)算，得到與運(yùn)算圖像；

對所述與運(yùn)算圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位，并調(diào)整所述無人機(jī)吊艙的姿態(tài)跟蹤所述目標(biāo)物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過閾值分割將所述差分圖像轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二值圖像包括：

調(diào)用OTSU模型計算所述差分圖像的分割閾值；

根據(jù)所述分割閾值將所述差分圖像轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二值圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對預(yù)設(shè)組合的所述二值圖像進(jìn)行或運(yùn)算，得到兩個或運(yùn)算圖像包括：

對涉及第1幀所述原始圖像的二值圖像與涉及第5幀所述原始圖像的二值圖像進(jìn)行或運(yùn)算，得到第一或運(yùn)算圖像；

對涉及第2幀所述原始圖像的二值圖像與涉及第4幀所述原始圖像的二值圖像進(jìn)行或運(yùn)算，得到第二或運(yùn)算圖像；

所述對所述或運(yùn)算圖像進(jìn)行與運(yùn)算，得到與運(yùn)算圖像包括：

對所述第一或運(yùn)算圖像與所述第二或運(yùn)算圖像進(jìn)行與運(yùn)算，得到與運(yùn)算圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述得到與運(yùn)算圖像之后，還包括：

對所述與運(yùn)算圖像進(jìn)行數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理，得到待定位圖像；

所述對所述與運(yùn)算圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位包括：

對所述待定位圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述與運(yùn)算圖像進(jìn)行數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理，得到待定位圖像包括：

對所述與運(yùn)算圖像進(jìn)行腐蝕運(yùn)算和膨脹運(yùn)算，得到待定位圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述待定位圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位包括：

通過KCF跟蹤模型對所述待定位圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述視頻流中連續(xù)5幀所述原始圖像，以第3幀所述原始圖像作為中間幀圖像，分別與其余4幀所述原始圖像做差分運(yùn)算得到四個差分圖像包括：

獲取所述視頻流中連續(xù)5幀所述原始圖像；

對5幀所述原始圖像進(jìn)行去噪，得到連續(xù)5幀去噪圖像；

以第3幀所述去噪圖像作為中間幀圖像，分別與其余4幀所述去噪圖像做差分運(yùn)算得到四個差分圖像。

8.一種基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于，包括：

拍攝模塊：用于通過無人機(jī)吊艙中攝像頭獲取包括目標(biāo)物體的視頻流；所述視頻流包括至少5幀原始圖像，任一所述原始圖像均拍攝有目標(biāo)物體；

差分模塊：用于獲取所述視頻流中連續(xù)5幀所述原始圖像，以第3幀所述原始圖像作為中間幀圖像，分別與其余4幀所述原始圖像做差分運(yùn)算得到四個差分圖像；

二值圖模塊：用于通過閾值分割將所述差分圖像轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二值圖像；

或運(yùn)算模塊：用于對預(yù)設(shè)組合的所述二值圖像進(jìn)行或運(yùn)算，得到兩個或運(yùn)算圖像；

與運(yùn)算模塊：用于對所述或運(yùn)算圖像進(jìn)行與運(yùn)算，得到與運(yùn)算圖像；

追蹤模塊：用于對所述與運(yùn)算圖像中的所述目標(biāo)物體進(jìn)行定位，并調(diào)整所述無人機(jī)吊艙的姿態(tài)跟蹤所述目標(biāo)物體。

9.一種基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

存儲器：用于存儲計算機(jī)程序；

處理器：用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述基于無人機(jī)吊艙的目標(biāo)跟蹤方法的步驟。