[發(fā)明專利]一種連續(xù)彈跳機(jī)器人及彈跳方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011007980.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN112109816B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石青;王若超;賈廣祿;黃強(qiáng);余張國;福田敏男
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王富強(qiáng)

本發(fā)明公開一種連續(xù)彈跳機(jī)器人及彈跳方法，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，連續(xù)彈跳機(jī)器人可以包括：主機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和彈跳機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于主機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與彈跳機(jī)構(gòu)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)彈跳機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)彈跳；彈跳機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)通過連接軸連接，連接軸滑動(dòng)設(shè)置于主機(jī)架上，并通過彈簧與主機(jī)架連接；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于主機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置和卷線輪，驅(qū)動(dòng)裝置為卷線輪提供動(dòng)力，卷線輪通過彈力拉繩與連桿機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的彈跳機(jī)器人面對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，連續(xù)作業(yè)困難的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種連續(xù)彈跳機(jī)器人及彈跳方法。

背景技術(shù)

目前，應(yīng)用于國防、搶險(xiǎn)救災(zāi)領(lǐng)域的機(jī)器人強(qiáng)調(diào)對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性。通常，面向上述應(yīng)用領(lǐng)域的機(jī)器人需要具備一定的越障能力，從而能夠在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中進(jìn)行偵察、搜救等任務(wù)。現(xiàn)階段應(yīng)用成熟的偵察搜救機(jī)器人多采用輪式或者履帶式結(jié)構(gòu)，這類機(jī)器人大部分無法跨越超出自身尺寸的障礙物，同時(shí)可能會(huì)發(fā)生傾翻直接導(dǎo)致機(jī)器人喪失作業(yè)能力。

在上述背景下，彈跳機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，展現(xiàn)出一定的優(yōu)越性，但現(xiàn)有的彈跳機(jī)器人多強(qiáng)調(diào)單次彈跳的高度和速度，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下適應(yīng)性較差。

因此，亟待開發(fā)一種新的面向非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的連續(xù)彈跳機(jī)器人及彈跳方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種連續(xù)彈跳機(jī)器人及彈跳方法，以解決現(xiàn)有的彈跳機(jī)器人面對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，連續(xù)作業(yè)困難的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：本發(fā)明提供一種連續(xù)彈跳機(jī)器人，包括：主機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和彈跳機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述主機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述彈跳機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述彈跳機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)彈跳；所述彈跳機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)通過連接軸連接，所述連接軸滑動(dòng)設(shè)置于所述主機(jī)架上，并通過彈簧與所述主機(jī)架連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述主機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置和卷線輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置為所述卷線輪提供動(dòng)力，所述卷線輪通過彈力拉繩與所述連桿機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述主機(jī)架包括雙層板，所述雙層板一體設(shè)置，所述雙層板之間設(shè)置有空腔；所述主機(jī)架的中部設(shè)有安裝槽，用于安裝所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)架沿長軸線方向兩側(cè)設(shè)有滑軌，所述連接軸滑動(dòng)設(shè)置于所述滑軌內(nèi)；所述主機(jī)架沿長軸線方向兩側(cè)中部均設(shè)有突出結(jié)構(gòu)，所述突出結(jié)構(gòu)側(cè)面打有圓孔，用于使所述彈力拉繩通過；所述雙層板進(jìn)行鏤空處理。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置為舵機(jī)，所述卷線輪安裝于所述舵機(jī)的軸上，所述舵機(jī)的軸上還設(shè)置有電磁離合器，所述舵機(jī)通過所述電磁離合器帶動(dòng)所述卷線輪旋轉(zhuǎn)；所述卷線輪兩端打有圓孔，用于與所述彈力拉繩連接；所述卷線輪安裝于所述安裝槽內(nèi)，所述舵機(jī)安裝于所述空腔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述安裝槽的兩側(cè)設(shè)置有擋板，所述擋板上設(shè)置有圓孔，用于安裝所述彈簧；所述擋板垂直所述滑軌設(shè)置，所述舵機(jī)安裝于所述擋板上。

優(yōu)選的，所述連桿機(jī)構(gòu)為平行四邊形機(jī)構(gòu)，包括雙Y連桿、雙1連桿和兩個(gè)1Y連桿；兩個(gè)所述1Y連桿的兩端分別通過所述雙Y連桿和所述雙1連桿進(jìn)行連接；所述雙Y連桿、所述雙1連桿和所述1Y連桿通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接處通過軸用擋圈固定；所述雙Y連桿、所述雙1連桿和所述1Y連桿的中部設(shè)有凹槽，用于與所述彈力拉繩連接。

優(yōu)選的，兩個(gè)所述平行四邊形機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)連接軸連接，所述連接軸與所述平行四邊形機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述連接軸設(shè)置有兩個(gè)，關(guān)于所述主機(jī)架的短軸對(duì)稱設(shè)置；兩個(gè)所述連接軸通過彈簧分別與兩個(gè)所述擋板連接。

優(yōu)選的，所述彈簧設(shè)置有四根，所述安裝槽的兩側(cè)各設(shè)置有兩根所述彈簧，所述安裝槽的兩側(cè)的彈簧關(guān)于所述主機(jī)架的短軸對(duì)稱設(shè)置；所述彈簧的一端固定于所述連接軸上，另一端固定在所述擋板的圓孔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述突出結(jié)構(gòu)上安裝有質(zhì)心調(diào)節(jié)裝置。