[發(fā)明專利]基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011007678.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN112146615B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河;閻宗嶺;賈學(xué)明;李海平;譚玲;毛友平;王立洪;袁青海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司
• 主分類號(hào): G01B21/32
• 分類號(hào): G01B21/32;G01C11/02;G01C11/04;B64C39/02
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50236
• 代理人: 劉立烈

1.一種基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，包括：

每架無人機(jī)沿預(yù)設(shè)的飛行路線飛行，并識(shí)別相應(yīng)監(jiān)測(cè)區(qū)域中的異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)，當(dāng)識(shí)別到異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)時(shí)，向其他無人機(jī)廣播異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)，以便于其他無人機(jī)根據(jù)地理坐標(biāo)對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行核實(shí)；

接收其他無人機(jī)廣播的核實(shí)結(jié)果，并根據(jù)所有無人機(jī)的核實(shí)結(jié)果確定異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)結(jié)果；

所述無人機(jī)采用以下方法對(duì)異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行核實(shí)：

接收異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)；

根據(jù)地理坐標(biāo)判定異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)是否位于相應(yīng)的監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)；

若不在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)，則不對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行核實(shí)；

若在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)，則核實(shí)所述地理坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的地理位置處是否存在監(jiān)測(cè)點(diǎn)，并向其他無人機(jī)廣播核實(shí)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，所述識(shí)別相應(yīng)監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)包括：

定位所述監(jiān)測(cè)區(qū)域中各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)；

對(duì)比各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)與預(yù)設(shè)的初始坐標(biāo)，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果確定異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，所述定位監(jiān)測(cè)區(qū)域中各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)包括：

通過視覺定位算法定位監(jiān)測(cè)區(qū)域中各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)相對(duì)于無人機(jī)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)相對(duì)于無人機(jī)的位置坐標(biāo)，以及無人機(jī)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)確定各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，通過雙目視覺定位算法定位各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)相對(duì)于無人機(jī)的位置坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所有無人機(jī)的核實(shí)結(jié)果確定異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)結(jié)果，包括：

統(tǒng)計(jì)不同核實(shí)結(jié)果對(duì)應(yīng)的無人機(jī)數(shù)量；

計(jì)算各種核實(shí)結(jié)果對(duì)應(yīng)的無人機(jī)數(shù)量比例；

根據(jù)無人機(jī)數(shù)量比例確定監(jiān)測(cè)結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，每架無人機(jī)還根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果判定是否需要對(duì)異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行定點(diǎn)監(jiān)測(cè)；

若不需要，則繼續(xù)按照預(yù)設(shè)的飛行路線飛行，并識(shí)別相應(yīng)監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)；

若需要，則通過所述異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)的地理坐標(biāo)規(guī)劃飛行路徑，并按照規(guī)劃好的飛行路徑前往相應(yīng)位置處對(duì)異常監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，還包括向其他無人機(jī)廣播規(guī)劃好的飛行路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)在規(guī)劃飛行路徑的過程中接收到其他無人機(jī)廣播的飛行路徑時(shí)，停止規(guī)劃飛行路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于多架無人機(jī)的邊坡監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，還包括根據(jù)接收到的飛行路徑對(duì)自身預(yù)設(shè)的飛行線路進(jìn)行更新。