[發明專利]AGV集群調度方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011007367.8
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112148009B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 鄭德斌
• 申請（專利權）人: 上典科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 馬超帥

1.一種AGV集群調度方法，其特征在于，包括：

獲取AGV集群中每輛AGV的計劃移動路徑；所述計劃移動路徑包括路徑點；

判斷所述計劃移動路徑與其他計劃移動路徑之間是否存在沖突點；所述沖突點反映時間和位置均相同的所述路徑點；

若是，則根據所述沖突點在所述計劃移動路徑中確定前置點和后置點；所述前置點反映的時間在所述沖突點反映的時間之前，所述后置點反映的時間在所述沖突點反映的時間之后；

根據所述前置點和后置點規劃跨接路徑；

根據所述跨接路徑重新規劃所述計劃移動路徑；

所述判斷所述計劃移動路徑與其他計劃移動路徑之間是否存在沖突點包括：

在所述計劃移動路徑獲取所述路徑點；

獲取所述路徑點的時間信息和位置信息；

判斷所述路徑點與其他路徑點的時間和位置是否均相同；

若是，則判斷所述路徑點為其他路徑點的沖突點；

所述根據所述沖突點在所述計劃移動路徑中確定前置點和后置點包括：

在所述計劃移動路徑獲取沖突點；

獲取所述沖突點的時間信息；

根據所述沖突點的時間信息判斷最先沖突時間和最后沖突時間；

在所述計劃移動路徑獲取路徑點；

獲取所述路徑點的時間信息；

根據所述路徑點的時間與所述最先沖突時間和最后沖突時間的關系；

若所述路徑點的時間在所述最先沖突時間之前，則判斷所述路徑點為前置點；

若所述路徑點的時間在所述最后沖突時間之后，則判斷所述路徑點為后置點；

所述根據所述前置點和后置點規劃跨接路徑包括：

獲取工作區域地圖信息；

根據所述前置點和所述后置點的位置信息，以及所述工作區域地圖信息生成若干可通行路徑，所述可通行路徑于所述工作區域地圖中連接所述前置點的位置及后置點的位置；

調取一條可通行路徑為跨接路徑；

針對每輛AGV的計劃移動路徑結合時間構建三維坐標系，路徑點為三維坐標系中唯一確定的點，預存儲AGV的工作區域地圖，AGV的工作區域地圖為平面地圖，在工作區域地圖中設定指定位置點為坐標原點，并構建X軸和Y軸，使AGV在工作區域中每個位置時均能夠通過相應的X軸坐標和Y軸坐標表示，再以時間為變量構建上述三維坐標系的Z軸；

生成坐標系圖像信息，并以不同的標識來區分表示不同AGV計劃移動路徑的三維曲線；

獲取該三維空間曲線與其他三維空間曲線的重合部分，重合部分即反映沖突點；重合部分的反映點的X軸、Y軸、Z軸坐標均能夠被獲取，獲取重合部分的最小Z軸坐標和最大Z軸坐標，最小Z軸坐標對應的沖突點即為最先沖突點，最先沖突點的時間即為最先沖突時間，最大Z軸坐標對應的沖突點即為最后沖突點，最后沖突點對應的沖突點即為最后沖突時間；在表示計劃移動路徑的三維空間曲線上，Z軸坐標小于重合部分最小Z軸坐標的點即反映該計劃移動路徑的前置點，Z軸坐標大于重合部分最大Z軸坐標的點即反映該計劃移動路徑的后置點。