[發明專利]基于TEB的路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202011006826.0
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112254727B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 胡朝紅
• 申請（專利權）人: 銳捷網絡股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于時間彈力帶TEB的路徑規劃方法，所述方法適用于移動機器人的局部路徑規劃，其特征在于，所述方法，包括：

根據預設局部初始路徑選擇條件，確定本次局部路徑規劃的局部初始路徑；

根據所述局部初始路徑，按照預設自適應避障距離對所述局部初始路徑進行TEB優化以得到優化成功的局部優化路徑；

所述根據預設局部初始路徑選擇條件，確定本次局部路徑規劃的局部初始路徑，包括：

若TEB優化連續失敗次數大于預設次數；或，

若發生路徑震蕩，且路徑震蕩持續的時間超過預設時間閾值；或，

若本次局部路徑規劃的起點和終點相較于上次局部路徑規劃的起點和終點的偏移量大于預設偏移閾值時，

按照本次的局部代價地圖進行全局路徑規劃，得到本次局部路徑規劃的局部初始路徑；其中，所述本次局部路徑規劃的起點為所述移動機器人的位置點，終點為全局路徑落在所述局部代價地圖邊緣處的點；所述局部代價地圖是以所述移動機器人為中心、面積為預設面積的區域所對應的地圖；

否則，將上次得到的局部優化路徑作為本次局部路徑規劃的局部初始路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照本次的局部代價地圖進行全局路徑規劃，包括：

將本次的局部代價地圖作為全局代價地圖，采用Dijkstra算法進行全局路徑規劃，將得到的全局路徑作為局部初始路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

確定本次的局部代價地圖中的障礙物是否存在于上次的局部代價地圖中；

若存在，則判斷所述障礙物是否分別位于本次局部初始路徑左側、且位于上次局部初始路徑的右側，或位于本次局部初始路徑右側、且位于上次局部初始路徑的左側，若是，則確定發生路徑振蕩。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預設自適應避障距離對所述局部初始路徑進行TEB優化，包括：

對局部初始路徑上每個位姿執行如下操作：

確定離當前位姿最近的左右兩邊障礙物的距離，得到第一距離和第二距離；

計算所述第一距離和第二距離的平均值，并對所述位姿進行調整直至所述平均值大于等于預設最小避障距離且小于等于預設最大避障距離。

5.一種基于時間彈力帶TEB的路徑規劃裝置，所述裝置適用于移動機器人的局部路徑規劃，其特征在于，包括：確定單元以及優化單元；其中，

所述確定單元，用于根據預設局部初始路徑選擇條件，確定本次局部路徑規劃的局部初始路徑；

所述優化單元，用于根據所述局部初始路徑，按照預設自適應避障距離對所述局部初始路徑進行TEB優化以得到優化成功的局部優化路徑；

所述確定單元，根據預設局部初始路徑選擇條件，確定本次局部路徑規劃的局部初始路徑，具體用于：

若TEB優化連續失敗次數大于預設次數；或，

若發生路徑震蕩，且路徑震蕩持續的時間超過預設時間閾值；或，

若本次局部路徑規劃的起點和終點相較于上次局部路徑規劃的起點和終點的偏移量大于預設偏移閾值時，

按照本次的局部代價地圖進行全局路徑規劃，得到本次局部路徑規劃的局部初始路徑；其中，所述本次局部路徑規劃的起點為所述移動機器人的位置點，終點為全局路徑落在所述局部代價地圖邊緣處的點；所述局部代價地圖是以所述移動機器人為中心、面積為預設面積的區域所對應的地圖；

否則，將上次得到的局部優化路徑作為本次局部路徑規劃的局部初始路徑。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，按照本次的局部代價地圖進行全局路徑規劃，具體用于：

將本次的局部代價地圖作為全局代價地圖，采用Dijkstra算法進行全局路徑規劃，將得到的全局路徑作為局部初始路徑。