[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)處理方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011005875.2 | 申請日： | 2020-09-22 |
| 公開（公告）號： | CN112130567A | 公開（公告）日： | 2020-12-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 柴文楠;劉中元;李紅軍;黃亞;蔣少峰;肖志光;歐陽湛 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319 | 代理人： | 趙娟 |
| 地址： | 510725 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 數(shù)據(jù)處理 方法 裝置 | ||
1.一種數(shù)據(jù)處理的方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取預(yù)置的第一地圖數(shù)據(jù)；
獲取實時采集的第二地圖數(shù)據(jù)；
獲取第一定位矩陣和針對所述第一定位矩陣的第一殘差信息；
根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣和針對所述第二定位矩陣的第二殘差信息；
根據(jù)所述第一殘差信息、所述第二殘差信息，以及所述第二定位矩陣，更新所述第一定位矩陣；
采用更新后的第一定位矩陣，進行定位修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)所述第二殘差信息，更新第一殘差信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣和針對所述第二定位矩陣的第二殘差信息，包括：
獲取實時采集的目標軌跡信息；
在所述實時采集的目標軌跡信息滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)、所述第二地圖數(shù)據(jù)，以及所述第一定位矩陣，生成第二定位矩陣和針對所述第二定位矩陣的第二殘差信息；
在所述實時軌跡信息滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣和針對所述第二定位矩陣的第二殘差信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述實時軌跡信息滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)、所述第二地圖數(shù)據(jù)，以及所述第一定位矩陣，生成第二定位矩陣，包括：
采用所述第一定位矩陣，對所述第二地圖數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換；
根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一地圖數(shù)據(jù)，生成中間定位矩陣；
結(jié)合所述中間定位矩陣和所述第一定位矩陣，得到第二定位矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述在所述實時采集的目標軌跡信息滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣，包括：
根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)，對所述第二地圖數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換；
根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二地圖數(shù)據(jù)和所述第一地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述實時采集的目標軌跡信息中軌跡距離大于第一預(yù)設(shè)距離，所述第二預(yù)設(shè)條件為所述實時軌跡信息中軌跡距離大于第二預(yù)設(shè)距離；
其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；
和/或，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述實時采集的目標軌跡信息中語義元素數(shù)量大于第一預(yù)設(shè)數(shù)量，所述第二預(yù)設(shè)條件為所述實時采集的目標軌跡信息中語義元素數(shù)量大于第二預(yù)設(shè)數(shù)量；
其中，所述第二預(yù)設(shè)數(shù)量大于所述第一預(yù)設(shè)數(shù)量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取最新的第一定位矩陣和針對所述第一定位矩陣的第一殘差信息之前，還包括：
對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行初始匹配，得到初始的第一定位矩陣和針對所述初始的第一定位矩陣的第一殘差信息。
8.一種數(shù)據(jù)處理的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
第一獲取模塊，用于獲取預(yù)置的第一地圖數(shù)據(jù)；
第二獲取模塊，用于獲取實時采集的第二地圖數(shù)據(jù)；
第三獲取模塊，用于獲取第一定位矩陣和針對所述第一定位矩陣的第一殘差信息；
生成模塊，用于根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，生成第二定位矩陣和針對所述第二定位矩陣的第二殘差信息；
第一定位矩陣更新模塊，用于根據(jù)所述第一殘差信息、所述第二殘差信息，以及所述第二定位矩陣，更新所述第一定位矩陣；
定位修正模塊，用于采用更新后的第一定位矩陣，進行定位修正。
9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的數(shù)據(jù)處理的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的數(shù)據(jù)處理的方法。
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