[發明專利]一種機器人關節用電池管理系統、方法及電池管理裝置

在審

• 申請號: 202011004885.4
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112054581A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J7/34
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 許書音

1.一種機器人關節用電池管理系統，其特征在于，包括：

儲能電容，其輸入端通過能量回收通路與電機控制單元電連接，用于對電機制動運行時產生的能量進行回收，其輸出端通過充電電路與編碼器的供電電池電連接，用于利用回收能量向所述供電電池充電；

電池管理單元，分別與所述儲能電容和所述供電電池電連接，用于監控所述儲能電容和所述供電電池的電壓，且與所述能量回收通路和所述充電電路電連接，用于控制所述能量回收通路和所述充電電路的通斷。

2.根據權利要求1所述的機器人關節用電池管理系統，其特征在于，所述電機控制單元包括能量回饋開關，所述能量回收通路包括：

第一電子開關，其輸入端連接能量回饋開關，其輸出端連接所述儲能電容和能耗制動單元，用于與所述儲能電容導通以開啟能量回收通路或與所述能耗制動單元導通，以開啟能耗制動模式；

所述電池管理單元與所述第一電子開關電連接，用于根據所述儲能電容的電壓狀態控制所述第一電子開關的啟閉，以控制所述能量回收通路的通斷。

3.根據權利要求1所述的機器人關節用電池管理系統，其特征在于，所述充電電路包括：

第二電子開關，其輸入端與所述儲能電容電連接，其輸出端與所述供電電池電連接，所述電池管理單元與所述第二電子開關電連接，用于根據所述供電電池的電壓狀態控制所述第二電子開關的啟閉，以控制所述充電電路的通斷。

4.一種機器人關節用電池管理方法，其特征在于，應用于權利要求1-3任一項所述的電池管理單元，所述方法包括：

讀取供電電池的電壓，以判斷所述電壓是否低于低電壓閾值；

若是，則控制充電電路開啟；

讀取儲能電容的電壓，以判斷所述儲能電容是否處于滿電狀態；

若否，則控制能量回收通路開啟，以將電機制動運行時產生的能量回收至儲能電容，并利用所述儲能電容對所述供電電池充電。

5.根據權利要求4所述的機器人關節用電池管理方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述儲能電容已處于滿電狀態，則控制能量回收通路關閉，并切換至能量制動模式，以消耗電機制動能量。

6.根據權利要求4所述的機器人關節用電池管理方法，其特征在于，所述若是，則控制充電電路開啟，包括：

若所述供電電池的電壓達到低電壓閾值，則控制第二電子開關開啟，以開啟所述充電電路，使得所述儲能電容向所述供電電池充電。

7.根據權利要求4所述的機器人關節用電池管理方法，其特征在于，所述若否，則控制能量回收通路開啟，以將電機制動運行時產生的能量回收至儲能電容，并利用所述儲能電容對所述供電電池充電，包括：

若所述儲能電容沒有處于滿電狀態，則控制第一電子開關開啟，以開啟能量回收通路，對所述儲能電容進行充電。

8.一種電池管理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

電池電壓獲取模塊，用于讀取供電電池的電壓，以判斷所述電壓是否低于低電壓閾值；

充電電路控制模塊，若所述供電電池的電壓低于低電壓閾值，則控制充電電路開啟；

電容電壓獲取模塊，用于讀取儲能電容的電壓，以判斷所述儲能電容是否處于滿電狀態；

能量回收通路控制模塊，用于若沒有處于滿電狀態，則控制能量回收通路開啟，以將電機制動運行時產生的能量回收至儲能電容，并利用所述儲能電容對所述供電電池充電。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使計算機設備執行根據權利要求4至7中任一項所述機器人關節用電池管理方法。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被一處理器讀取并運行時，執行權利要求4至7任一項所述的機器人關節用電池管理方法。