[發明專利]一種機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺及裝配方法

有效

• 申請號: 202011004665.1
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112171606B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 王偉東;杜志江;杜承金
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10;B25B11/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 張曉會

1.一種機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，包括：

固定臺(1)；

固定光纖繞柱(2)，所述固定光纖繞柱(2)設置于所述固定臺(1)上；

移動臺(3)，所述移動臺(3)適于相對所述固定臺(1)進行水平移動；

移動光纖繞柱(4)，所述移動光纖繞柱(4)設置于所述移動臺(3)上；

輔助鉗位組件(5)，所述輔助鉗位組件(5)設置于所述移動臺(3)上，且所述輔助鉗位組件(5)位于所述固定光纖繞柱(2)和所述移動光纖繞柱(4)之間，其中，機器人關節(6)適于放置于所述輔助鉗位組件(5)上，FBG光纖的一端適于設置于所述固定光纖繞柱(2)上，所述FBG光纖的另一端適于穿過位于所述輔助鉗位組件(5)上的所述機器人關節(6)并與所述移動光纖繞柱(4)連接；

所述機器人關節(6)包括腕部關節(61)、前端固定塊(62)、中間連接器(63)和柔性關節(64)，所述前端固定塊(62)嵌入于所述腕部關節(61)內，所述柔性關節(64)的兩端分別與所述腕部關節(61)和所述中間連接器(63)插接；

所述移動臺(3)上開設有凹槽，所述輔助鉗位組件(5)包括第一鉗位臺(51)、第二鉗位臺(52)、第一定位結構(53)、第二定位結構(54)、第三定位結構(56)、第三鉗位臺(57)和設置于所述凹槽內的第一移動塊(50)、第二移動塊(59)和中間輔助塊(60)；

所述第一鉗位臺(51)和所述第二鉗位臺(52)均處于所述固定光纖繞柱(2)和所述移動光纖繞柱(4)之間的連線上；所述FBG光纖背離所述固定光纖繞柱(2)的一端穿過所述第一鉗位臺(51)并與所述移動光纖繞柱(4)連接；

所述第一定位結構(53)設置于所述第一鉗位臺(51)的頂部，用于定位所述前端固定塊(62)；所述第二定位結構(54)設置于所述第二鉗位臺(52)的頂部，用于定位所述機器人關節(6)；所述第三定位結構(56)設置于所述第三鉗位臺(57)上朝向所述移動光纖繞柱(4)的一側壁上，用于定位述柔性關節(64)；

所述第一鉗位臺(51)和所述第三鉗位臺(57)均設置于所述第一移動塊(50)上，所述第二鉗位臺(52)設置于所述第二移動塊(59)上，所述中間輔助塊(60)設置于所述第一移動塊(50)和所述第二移動塊(59)之間處。

2.根據權利要求1所述的機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，所述第三鉗位臺(57)位于所述第一鉗位臺(51)的一側；所述第一移動塊(50)適于在所述凹槽內移動，以帶動所述第一鉗位臺(51)或所述第三鉗位臺(57)移動至所述移動光纖繞柱(4)和所述固定光纖繞柱(2)之間處。

3.根據權利要求1所述的機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，所述輔助鉗位組件(5)還包括第一定位輔助件(58)和第二定位輔助件，所述第一定位輔助件(58)可拆卸設置于所述第一鉗位臺(51)上，用于將所述前端固定塊(62)固定于所述第一定位結構(53)上；所述第二定位輔助件可拆卸設置于所述第二鉗位臺(52)上，用于將所述機器人關節(6)固定于所述第二定位結構(54)上。

4.根據權利要求3所述的機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，所述第一定位輔助件(58)為定位夾塊，所述定位夾塊適于與所述第一鉗位臺(51)的頂部滑動連接。

5.根據權利要求1所述的機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，還包括驅動組件(7)，所述驅動組件(7)設置于所述移動臺(3)的下方，所述驅動組件(7)與所述移動臺(3)驅動連接，用于驅動所述移動臺(3)相對所述固定臺(1)靠近或遠離。

6.根據權利要求1所述的機器人關節的FBG光纖集成輔助鉗位平臺，其特征在于，所述第一定位結構(53)為第一定位壓塊或第一定位凹槽。