[發明專利]高精度點云地圖構建方法

有效

• 申請號: 202011003627.4
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112414415B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 彭國旗;黃友;張國龍;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 重慶蘭德適普信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種高精度點云地圖構建方法，其特征在于，所述高精度點云地圖構建方法包括：

接收終端發送的第一傳感器數據；所述第一傳感器數據包括點云數據、慣導數據、輪速計數據、GPS定位數據和圖像數據；

當接收到所述第一傳感器數據后，生成用于構建地圖的地圖任務構建請求消息；

根據所述地圖任務構建請求消息，獲取當前內存占用量和當前地圖任務構建個數；

當所述當前內存占用量小于預設的內存占用量，且所述當前地圖任務構建個數小于預設的地圖任務構建閾值時，判斷所述第一傳感器數據是否符合數據合格判斷規則；

當所述第一傳感器數據符合數據合格判斷規則時，根據所述點云數據、慣導數據、輪速計數據、GPS定位數據和圖像數據，得到第二傳感器數據；

根據所述第二傳感器數據，構建點云地圖；所述點云地圖包括多個點，每個所述點具有第一定位數據；

對所述點云地圖進行驗證，當動態載波相位差分技術RTK的標志位表示信號正常時，將所述第一定位數據與通過實時動態載波相位差分技術RTK獲取的第二定位數據進行比較，當所述第一定位數據與第二定位數據的差值不大于預設閾值時，確定所述點云地圖符合精度條件；

根據所述慣導數據和輪速計數據，生成預設長度的局部路徑，將所述局部路徑與相同預設長度的點云地圖中的局部路徑進行比較，當所述局部路徑與相同預設長度的點云地圖中的局部路徑的各所述點的曲率的差值不大于預設的差值閾值時，確定所述點云地圖符合畸變條件；

判斷所述點云地圖中的多個所述第一定位數據之間的連線是否存在跳變，當不存在跳變時，確定所述點云地圖符合平滑性條件；

判斷所述點云地圖中的多個所述第一定位數據之間的任意相鄰的兩個所述第一定位數據對應的點的距離是否不大于預設的距離閾值，當不大于預設的距離閾值時，確定所述點云地圖符合連續性條件；

判斷所述點是否完整，當所述點完整時，確定點云地圖符合完整條件；

當所述點云地圖符合精度條件、畸變條件、平滑性條件、連續性條件和完整條件時，確定所述點云地圖通過驗證。

2.根據權利要求1所述的高精度點云地圖構建方法，其特征在于，所述接收終端發送的第一傳感器數據具體包括：

接收終端發送的多幀原始傳感器數據；每幀所述原始傳感器數據包括幀頭；

根據所述幀頭，判斷所述多幀原始傳感器數據是否傳輸完畢；

當傳輸完畢時，根據所述幀頭，將多幀原始傳感器數據進行拼接，得到第一傳感器數據。

3.根據權利要求1所述的高精度點云地圖構建方法，其特征在于，所述接收終端發送的第一傳感器數據之前包括：

所述傳感器接收終端發送的地圖采集指令，并根據所述地圖采集指令，按照預設路線與預設方式采集數據；

當采集數據完成后，所述終端通過導出指令指示數據采集完成。

4.根據權利要求1所述的高精度點云地圖構建方法，其特征在于，所述判斷所述第一傳感器數據是否符合數據合格判斷規則具體包括：

判斷所述第一傳感器數據的格式是否為預設格式；

當所述第一傳感器數據的格式不符合所述預設格式時，生成用于指示重新獲取第一傳感器數據的第一提示消息，并將所述第一提示消息發送給終端。

5.根據權利要求1所述的高精度點云地圖構建方法，其特征在于，所述判斷所述第一傳感器數據是否符合數據合格判斷規則具體包括：

判斷所述第一傳感器數據質量是否符合要求；

當所述第一傳感器數據質量不符合要求時，生成用于指示重新獲取原始傳感器數據的第二提示消息，并將所述第二提示消息發送給所述終端。