[發(fā)明專利]一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011003250.2
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112066985B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢劭晨
• 申請（專利權(quán)）人: 峰飛航空科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00;G01S19/47
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請實施例公開了一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：獲取飛行器當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值；根據(jù)當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值的屬性，采用濾波處理得到運動狀態(tài)估計值，并基于所述運動狀態(tài)估計值進行預(yù)測得到運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果；若所述運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果收斂，則將所述運動狀態(tài)估計值輸入至卡爾曼線性濾波器，進行卡爾曼線性濾波器的初始化；根據(jù)初始化的卡爾曼線性濾波器進行組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化。通過執(zhí)行本技術(shù)方案，可以減少運動狀態(tài)估計的誤差，獲得更加準確的運動狀態(tài)估計值，以使組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有在大姿態(tài)、大晃動運動平臺上完成運動狀態(tài)估計初始化的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及信息控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

組合導(dǎo)航系統(tǒng)，是將飛機和艦船等運載體上的兩種或兩種以上的導(dǎo)航設(shè)備組合在一起的導(dǎo)航系統(tǒng)。每種單一導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨特性能和局限性。把幾種不同的單一系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補充，構(gòu)成一種導(dǎo)航準確度更高的多功能系統(tǒng)。如何在運算資源有限的平臺上完成導(dǎo)航初始化，成為本領(lǐng)域中一個棘手的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，基于飛行器所處平臺靜止的假設(shè)，對組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行初始化，將各類傳感器提供的信息，通過濾波器，得出最優(yōu)估計值。

但是，進行組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化時，無法保證信息估計值的穩(wěn)定性，在大的速度及姿態(tài)誤差下，組合導(dǎo)航系統(tǒng)存在無法收斂的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備，可以達到減少運動狀態(tài)估計的誤差，獲得更加準確的運動狀態(tài)估計值，以便于飛行器在高速晃動平臺上完成組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化的目的。

第一方面，本申請實施例提供了一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法，該方法包括：

獲取飛行器當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值；

根據(jù)當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值的屬性采用濾波處理得到運動狀態(tài)估計值，并基于所述運動狀態(tài)估計值進行預(yù)測得到運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果；

若所述運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果收斂，則將所述運動狀態(tài)估計值輸入至卡爾曼線性濾波器，進行卡爾曼線性濾波器的初始化；

根據(jù)初始化的卡爾曼線性濾波器進行導(dǎo)航系統(tǒng)校正。

可選的，根據(jù)當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值的屬性，采用濾波處理得到運動狀態(tài)估計值，包括：

采用非線性互補濾波器，根據(jù)所述當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值的頻率屬性，采用互補濾波；

對互補濾波的結(jié)果進行融合得到運動狀態(tài)估計值。

可選的，基于所述運動狀態(tài)估計值進行預(yù)測得到運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果，包括：

采用非線性互補濾波器的預(yù)設(shè)預(yù)測公式，對至少一個運動狀態(tài)估計值進行預(yù)測運算，得到所述至少一個運動狀態(tài)估計的運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果。

可選的，在基于所述運動狀態(tài)估計值進行預(yù)測得到運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果之后，所述方法還包括：

運算得到標(biāo)定時刻的運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果；并，獲取所述運動狀態(tài)的飛行器的標(biāo)定時刻的實際參數(shù)值；

若所述標(biāo)定時刻的運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果與所述實際參數(shù)值符合預(yù)設(shè)收斂關(guān)系，則確定運動狀態(tài)估計預(yù)測結(jié)果收斂。

其中，所述運動狀態(tài)估計包括：速度參數(shù)、姿態(tài)參數(shù)、加速度參數(shù)、角速度參數(shù)、磁力參數(shù)以及氣壓參數(shù)中的至少一種。

第二方面，本申請實施例提供了一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)初始化裝置，該裝置包括：

運動狀態(tài)估計獲取模塊，用于獲取飛行器當(dāng)前運動狀態(tài)估計及傳感器測量值；