[發(fā)明專利]一種加熱線檢測(cè)和斷點(diǎn)銜接機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011002532.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN112147141B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王希貴;阮加甫;楊德嶺;董年鑫;吳哲;孟詳杰;姜磊;劉澤新;安思源;張智欽;楊露露;趙宗雎;陳聰睿;王躍;張博弟;何兵權(quán);劉天俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01N21/84
• 分類號(hào): G01N21/84;G01N21/01;B08B1/04
• 代理公司: 浙江專橙律師事務(wù)所 33313
• 代理人: 朱孔妙

1.一種加熱線檢測(cè)和斷點(diǎn)銜接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括爬行機(jī)器人（1）、接線機(jī)器人（2）、送線機(jī)（3）及工控機(jī)（4）；爬行機(jī)器人（1）與接線機(jī)器人（2）通過萬向連接器可拆卸連接；爬行機(jī)器人（1）包括外殼（104），外殼（104）周外側(cè)均勻開設(shè)有第一伸出孔（1041），外殼（104）與接線機(jī)器人（2）連接的一端均勻設(shè)置有旋轉(zhuǎn)清洗刷（105），外殼（104）的另一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)式線頭捕捉器（101），旋轉(zhuǎn)式線頭捕捉器（101）外側(cè)均勻設(shè)置有伸縮式加熱網(wǎng)（102）；當(dāng)伸縮式加熱網(wǎng)（102）加熱時(shí)利用收縮的功能形成漏斗形的空間，而伸張時(shí)則會(huì)形成橢球形狀；伸縮式加熱網(wǎng)（102）收縮時(shí)，在機(jī)器人往前走的時(shí)候，線頭被推到這個(gè)漏斗狀的空間內(nèi)，輔助旋轉(zhuǎn)式線頭捕捉器（101）捕捉斷點(diǎn)線頭；爬行機(jī)器人（1）內(nèi)部依次設(shè)置有干冰除垢裝置（106）、前線嚙合輪（112）、CCD相機(jī)（107）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（111）、檢測(cè)機(jī)構(gòu)（110）、后線嚙合輪（108）及第一電纜插孔（109）；干冰除垢裝置（106）位于外殼（104）上伸縮式加熱網(wǎng)（102）的一端，前線嚙合輪（112）與后線嚙合輪（108）分別由三個(gè)互相嚙合的彈性輪構(gòu)成并可將檢測(cè)加熱線包圍其中；前線嚙合輪（112）與后線嚙合輪（108）分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)（111）動(dòng)力連接；爬行機(jī)器人（1）內(nèi)部鉸接有若干第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（103），第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（103）穿過對(duì)應(yīng)的第一伸出孔（1041）；接線機(jī)器人（2）包括萬向連接器（201）、第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（202）及外殼體（203）；外殼體（203）的周外側(cè)均勻開設(shè)有第二伸出孔（2031），萬向連接器（201）固定設(shè)置在外殼體（203）的一端；接線機(jī)器人（2）內(nèi)部依次設(shè)置有前輸線輪（204）、前剝線器（205）、接線器（206）、接線夾定位器（207）、后剝線器（208）、后輸線輪（209）及第二電纜插孔（210）；前輸線輪（204）靠近萬向連接器（201）；接線機(jī)器人（2）內(nèi)部鉸接有若干第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（202），第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（202）穿過對(duì)應(yīng)的第二伸出孔（2031）；送線機(jī)（3）包括送線電機(jī)（301）與線盤（304）；線盤（304）的數(shù)量為二，線盤（304）上分別繞有加熱線繞圈（302）與電纜繞圈（303）；送線機(jī)（3）通過通信電纜（305）與工控機(jī)（4）電性連接；檢測(cè)機(jī)構(gòu)（110）由上下兩個(gè)向中間擠壓的隨動(dòng)輪和壓力傳感器組成；第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（103）與第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)輪（202）均為旋轉(zhuǎn)伸縮式，通過旋轉(zhuǎn)一定角度可改變導(dǎo)向輪外緣直徑；接線器（206）內(nèi)設(shè)置有瞬時(shí)放電裝置和熱塑器，接線夾定位器（207）內(nèi)裝有固定夾；第一電纜插孔（109）的一端穿過外殼（104），第二電纜插孔（210）的一端穿過外殼體（203）； 外殼（104）與外殼體（203）均為密封式、水滴式曲面結(jié)構(gòu)。