[發明專利]一種抓取傳動結構及其抓取傳動控制手臂

在審

• 申請號: 202011002346.7
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112092011A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 尹進田;劉麗
• 申請（專利權）人: 邵陽學院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.一種抓取傳動結構，其特征在于：包括底板(1)、連桿組件(2)、偏心組件(3)、第一支撐柱(4)和第二支撐柱(5)，所述第一支撐柱(4)和第二支撐柱(5)交叉固定安裝在所述底板(1)上，所述第一支撐柱(4)的頂端設有橫柱(401)，所述連桿組件(2)鉸接在所述橫柱(401)的第一側面，所述偏心組件(3)的一端鉸接在所述橫柱(401)的第二側面，所述偏心組件(3)的另一端與所述第二支撐柱(5)的頂端轉動連接，所述連桿組件(2)的中部設有抓手(6)，所述抓手(6)在所述連桿組件(2)及所述偏心組件(3)的聯動驅動下實現工件的拾取和放置。

2.根據權利要求1所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述連桿組件(2)包括第一連桿(7)、第二連桿(8)和第三連桿(9)，所述第二連桿(8)的第一端與所述第一連桿(7)的第一端鉸接，所述第二連桿(8)的第二端與所述橫柱(401)的第一側面的第一端鉸接；所述第三連桿(9)的第一端與所述第一連桿(7)的第二端鉸接，所述第三連桿(9)的第二端與所述橫柱(401)的第一側面的第二端鉸接，所述第一連桿(7)、第二連桿(8)、第三連桿(9)及所述橫柱(401)構成平行四邊形結構。

3.根據權利要求2所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述抓手(6)固定在所述第一連桿(7)的中部，所述抓手(6)包括抓桿(601)和抓取頭(602)，所述抓桿(601)的一端連接于所述第一連桿(7)的中部，所述抓取頭(602)固定安裝于所述抓桿(601)的另一端。

4.根據權利要求1所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述偏心組件(3)包括偏心輪(10)、偏心連桿(11)和轉動桿(12)，所述偏心連桿(11)的第一端與所述偏心輪(10)一體成型，所述偏心連桿(11)的第二端與所述轉動桿(12)的一端鉸接，所述轉動桿(12)的另一端與所述橫柱(401)的第二側面鉸接，所述轉動桿(12)的長度小于所述偏心連桿(11)的長度。

5.根據權利要求4所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述偏心輪(10)上設有軸孔，所述第二支撐柱(5)的頂端安裝有轉動軸(13)，所述轉動軸(13)的一端穿設于所述第二支撐柱(5)，所述轉動軸(13)的另一端連接所述軸孔。

6.根據權利要求5所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述轉動軸(13)的一端連接轉動驅動元件。

7.根據權利要求6所述的抓取傳動結構，其特征在于：所述轉動驅動元件為步進電機。

8.一種抓取傳動控制手臂，其特征在于：包括權利要求1-7任一項的抓取傳動結構，所述抓取傳動結構安裝在所述控制手臂的末端。