[發明專利]一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011001992.1
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112288799A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 楊亞運;何林;酈穎烜;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取預設波長范圍對應的圖像信息；其中，所述圖像信息中至少包含補充光源圖案；所述補充光源圖案為位置固定的人造光源投影得到的圖案；從所述圖像信息中提取所述補充光源圖案的光源特征信息；根據所述光源特征信息，確定所述行駛設備的定位信息。能夠在環境光線不穩定或環境特征稀疏的情況下，精準對行駛設備進行定位，為行駛設備的定位提供了一種新思路。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，自動行駛設備在生產和生活中的應用越來越廣泛。例如，餐飲領域，通過機器人進行送餐；物流領域，通過機器人進行貨物的投放等。自動行駛設備在行駛過程中，通常需要攝像頭拍攝環境圖像來進行視覺即時定位，但是當環境光線不穩定或環境特征稀疏時，就會導致行駛設備的定位信息誤差較大，亟需改進。

發明內容

本發明實施例提供了一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質，能夠在環境光線不穩定或環境特征稀疏的情況下，精準對行駛設備進行定位，為行駛設備的定位提供了一種新思路。

第一方面，本發明實施例提供了一種行駛設備的定位方法，該方法包括：

獲取預設波長范圍對應的圖像信息；其中，所述圖像信息中至少包含補充光源圖案；所述補充光源圖案為位置固定的人造光源投影得到的圖案；

從所述圖像信息中提取所述補充光源圖案的光源特征信息；

根據所述光源特征信息，確定所述行駛設備的定位信息。

第二方面，本發明實施例還提供了一種行駛設備的定位裝置，該裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取預設波長范圍對應的圖像信息；其中，所述圖像信息中至少包含補充光源圖案；所述補充光源圖案為位置固定的人造光源投影得到的圖案；

特征提取模塊，用于從所述圖像信息中提取所述補充光源圖案的光源特征信息；

設備定位模塊，用于根據所述光源特征信息，確定所述行駛設備的定位信息。

第三方面，本發明實施例還提供了一種行駛設備，該行駛設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例所述的行駛設備的定位方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任意實施例所述的行駛設備的定位方法。

本發明實施例的技術方案，獲取預設波長范圍對應的圖像信息，提取該圖像信息中包含的補充光源圖案的光源特征信息，進而根據該光源特征信息對行駛設備進行定位。本發明實施例的方案，按照預設波長范圍，獲取包含補充光源圖案的特定波段的圖像信息，來對行駛設備進行定位，能夠在環境光線不穩定或環境特征稀疏的情況下，通過位置固定的人造光源投影的補充光源圖案來精準對行駛設備進行定位，為行駛設備的定位提供了一種新思路。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種行駛設備的定位方法的流程圖；

圖2是本發明實施例二提供的一種行駛設備的定位方法的流程圖；

圖3是本發明實施例三提供的一種行駛設備的定位方法的流程圖；

圖4是本發明實施例四提供的一種行駛設備的定位裝置的結構框圖；