[發(fā)明專利]多關(guān)節(jié)組件、遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及手術(shù)器械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011001715.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN112206018B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔維陽;包光中;林晉生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B17/00
• 分類號(hào): A61B17/00
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 張文娟

1.一種多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述多關(guān)節(jié)組件包括關(guān)節(jié)連接件、多個(gè)可旋轉(zhuǎn)串聯(lián)連接的連接關(guān)節(jié)以及連接對(duì)應(yīng)所述連接關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)控制線，所述關(guān)節(jié)連接件可旋轉(zhuǎn)連接相鄰的兩個(gè)連接關(guān)節(jié)；其中，所述連接關(guān)節(jié)包括多個(gè)關(guān)節(jié)主體以及多個(gè)旋轉(zhuǎn)件，相鄰的兩個(gè)所述關(guān)節(jié)主體之間通過所述旋轉(zhuǎn)件連接；

所述連接關(guān)節(jié)具有過線孔，所述連接關(guān)節(jié)上的所述過線孔的數(shù)量從位于所述多關(guān)節(jié)組件的遠(yuǎn)端向近端逐漸增加，位于遠(yuǎn)端所述多關(guān)節(jié)組件的所述連接關(guān)節(jié)的過線孔供遠(yuǎn)端的關(guān)節(jié)控制線穿過，位于近端所述多關(guān)節(jié)組件的連接關(guān)節(jié)的過線孔供遠(yuǎn)端的關(guān)節(jié)控制線與近端的關(guān)節(jié)控制線穿過。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件呈球狀設(shè)置，相鄰的兩個(gè)所述關(guān)節(jié)主體具有旋轉(zhuǎn)槽，所述旋轉(zhuǎn)件分別安裝于兩側(cè)所述關(guān)節(jié)主體的所述旋轉(zhuǎn)槽中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，每一所述連接關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)多根所述關(guān)節(jié)控制線，部分所述關(guān)節(jié)控制線連接于所述連接關(guān)節(jié)遠(yuǎn)端的關(guān)節(jié)主體，并穿過各所述關(guān)節(jié)主體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述多關(guān)節(jié)組件包括第一連接關(guān)節(jié)以及第二連接關(guān)節(jié)，所述第二連接關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端可旋轉(zhuǎn)連接所述第一連接關(guān)節(jié)的近端；

所述多關(guān)節(jié)組件還包括第一關(guān)節(jié)控制線與第二關(guān)節(jié)控制線，所述第一關(guān)節(jié)控制線連接所述第一連接關(guān)節(jié)，并穿過所述第二連接關(guān)節(jié)伸出，所述第二關(guān)節(jié)控制線連接所述第二連接關(guān)節(jié)并伸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第一連接關(guān)節(jié)包括多個(gè)第一關(guān)節(jié)主體以及可旋轉(zhuǎn)連接所述第一關(guān)節(jié)主體的第一旋轉(zhuǎn)件，所述第一關(guān)節(jié)主體具有供所述第一關(guān)節(jié)控制線穿過的多個(gè)第一過線孔，多個(gè)所述第一過線孔均勻分布。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第二連接關(guān)節(jié)包括多個(gè)第二關(guān)節(jié)主體以及可旋轉(zhuǎn)連接所述第二關(guān)節(jié)主體的第二旋轉(zhuǎn)件，所述第二關(guān)節(jié)主體具有供所述第一關(guān)節(jié)控制線與所述第二關(guān)節(jié)控制線穿過的多個(gè)過線孔組，多個(gè)所述過線孔組均勻分布。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述過線孔組包括相鄰且位于同一圓周方向的第二過線孔以及第三過線孔，所述第二過線孔供所述第一關(guān)節(jié)控制線穿過，所述第三過線孔供所述第二關(guān)節(jié)控制線穿過。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第三過線孔的數(shù)量為兩個(gè)，所述第二過線孔的數(shù)量為一個(gè)，兩個(gè)所述第三過線孔位于所述第二過線孔的兩側(cè)。

9.一種遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)組件；以及

解耦組件，與所述多關(guān)節(jié)組件連接，所述解耦組件至少與所述多關(guān)節(jié)組件中的一個(gè)連接關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)控制線連接，用于控制對(duì)應(yīng)連接關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一所述連接關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)所述解耦組件，或者，所述連接關(guān)節(jié)的數(shù)量比所述解耦組件的數(shù)量多。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括安裝座，所述安裝座可旋轉(zhuǎn)安裝于所述多關(guān)節(jié)組件的遠(yuǎn)端，所述安裝座用于安裝末端執(zhí)行器；

所述遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括至少一根末端控制線，所述末端控制線穿過所述安裝座連接于所述末端執(zhí)行器，所述末端控制線還穿過各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)件，并與近端執(zhí)行器連接。

12.一種手術(shù)設(shè)備，其特征在于，包括手術(shù)器械、近端執(zhí)行器以及如權(quán)利要求9至11任一項(xiàng)所述的遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

所述手術(shù)器械安裝于所述遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端，所述近端執(zhí)行器連接于所述遠(yuǎn)端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的解耦組件。