[發明專利]一種機器人、機器人關節及用于機器人關節的平衡裝置

在審

• 申請號: 202011001401.0
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112091995A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 郭濤
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 萬雙艷

1.一種用于機器人關節的平衡裝置，其特征在于，包括用以設于機器人關節的電磁鐵(6)，所述電磁鐵(6)成組設置，所述電磁鐵(6)與電磁鐵控制器(9)相連，所述電磁鐵控制器(9)控制所述電磁鐵(6)以實現實時補償機器人關節的扭矩變化。

2.根據權利要求1所述的用于機器人關節的平衡裝置，其特征在于，所述電磁鐵控制器(9)用以與機器人運動控制系統(8)相連，所述電磁鐵控制器(9)用以根據機器人運動控制系統(8)的控制信號調整輸出給所述電磁鐵(6)的控制電流。

3.根據權利要求1所述的用于機器人關節的平衡裝置，其特征在于，成組設置的所述電磁鐵(6)包括第一電磁鐵和第二電磁鐵，所述第一電磁鐵用以設于旋轉軸，所述第二電磁鐵用以設于基座。

4.根據權利要求1至3任一項所述的用于機器人關節的平衡裝置，其特征在于，所述電磁鐵(6)與所述電磁鐵控制器(9)通過控制電纜(7)相連。

5.一種機器人關節，其特征在于，包括如權利要求1至4任一項所述的用于機器人關節的平衡裝置。

6.根據權利要求5所述的機器人關節，其特征在于，包括旋轉軸和基座，所述基座固定且所述旋轉軸可轉動，所述電磁鐵(6)分別設于所述旋轉軸和所述基座。

7.根據權利要求6所述的機器人關節，其特征在于，所述旋轉軸包括第一旋轉軸(1)和第二旋轉軸(2)，第一電磁鐵設于所述第一旋轉軸(1)，所述第二旋轉軸(2)設于所述基座。

8.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求5至7任一項所述的機器人關節。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，包括機器人運動控制系統(8)，所述機器人運動控制系統(8)與所述電磁鐵控制器(9)相連，所述機器人運動控制系統(8)用以根據運動指令計算得到旋轉軸的目標速度和目標轉速、再根據所述目標速度、所述目標轉速以及重量參數計算得到所述旋轉軸應達到的需求扭矩、再根據所述需求扭矩和扭矩參數計算得到所述電磁鐵(6)應提供的補償力矩，所述電磁鐵控制器(9)用以根據所述補償力矩調節控制電流。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述機器人運動控制系統(8)與所述電磁鐵控制器(9)通過通信電纜(10)相連。