[發明專利]車輛及提供車輛周圍信息的方法

在審

• 申請號: 202011000383.4
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112622774A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 樸基遠
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王璇;趙赫

1.一種提供車輛周圍信息的方法，包括：

周圍環境傳感器利用通過周圍環境傳感器獲取的傳感器檢測信息檢測至少一個基于傳感器的障礙物；

多個攝像頭利用通過多個攝像頭獲取的圖像信息檢測至少一個基于圖像的障礙物；

控制器基于所述傳感器檢測信息或所述圖像信息中的至少一個，確定所述至少一個基于傳感器的障礙物和所述至少一個基于圖像的障礙物中的至少一個匹配的障礙物；以及

通過所述控制器利用針對所述至少一個匹配的障礙物的基于傳感器的檢測結果或基于圖像的檢測結果中的至少一個校正所述至少一個匹配的障礙物的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

當所述至少一個基于傳感器的障礙物偏離所述周圍環境傳感器的感測范圍時，障礙物跟蹤器基于所述車輛的移動距離和方向來跟蹤所述至少一個基于傳感器的障礙物的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，

在所述至少一個基于傳感器的障礙物的所述位置在距所述車輛預定距離之內時執行所述跟蹤。

4.根據權利要求2所述的方法，進一步包括：

通過所述控制器，判斷所述至少一個基于傳感器的障礙物、所述至少一個基于圖像的障礙物、位置被跟蹤的所述至少一個基于傳感器的障礙物和位置被校正的所述至少一個匹配的障礙物中的每一個的位置是否與對應于車身的預測移動軌跡的第一軌跡和對應于從所述車身突出的外裝部分的預測移動軌跡的第二軌跡重疊。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，

從所述車身突出的所述外裝部分包括后視鏡。

6.根據權利要求4所述的方法，進一步包括：

當障礙物與所述第一軌跡或所述第二軌跡中的至少一個重疊時，所述控制器基于從所述車輛到所述障礙物的距離輸出警報信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，

所述警報信息包括具有預定形式的視覺效果，

所述視覺效果疊加在由通過所述多個攝像頭獲取的圖像構成的全方位圖像上。

8.根據權利要求7所述的方法，進一步包括：

基于距與所述第一軌跡或所述第二軌跡中的至少一個重疊的所述障礙物的距離，改變所述視覺效果的顏色或形狀中的至少一種。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，

檢測至少一個基于傳感器的障礙物包括：

對通過所述多個攝像頭獲取的所述圖像信息進行邊緣檢測；以及

響應于所述車輛相對于通過所述邊緣檢測而檢測到的至少一個候選障礙物的移動，基于形狀的變化程度和對角線角度的變化程度來檢測至少一個三維障礙物。

10.一種記錄有程序的非暫時性計算機可讀記錄介質，所述程序使處理器執行以下操作：

周圍環境傳感器利用通過周圍環境傳感器獲取的傳感器檢測信息檢測至少一個基于傳感器的障礙物；

多個攝像頭利用多個攝像頭獲取的圖像信息檢測至少一個基于圖像的障礙物；

控制器基于所述傳感器檢測信息或所述圖像信息中的至少一個，確定所述至少一個基于傳感器的障礙物和所述至少一個基于圖像的障礙物中的至少一個匹配的障礙物；以及

通過所述控制器利用針對所述至少一個匹配的障礙物的基于傳感器的檢測結果或基于圖像的檢測結果中的至少一個校正所述至少一個匹配的障礙物的位置。