[發明專利]架空輸電線路巡檢作業系統、飛行作業平臺及其調控方法

在審

• 申請號: 202011000299.2
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112054433A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 尹洪;劉春堂;劉繼承;劉姜;杜偉;鄒彪;張楚謙;吳嘉琪;張迪;王佳穎;楊國柱;李帥;鄭思嘉;張嘉琳
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司檢修公司;國網通用航空有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64D47/08;B64C39/02;H04N5/225;H04N5/33
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 許曼;賈磊

1.一種架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，包括：三維激光器、定位設備、成像設備及控制模塊；

所述三維激光器、所述定位設備、所述成像設備設置于飛行平臺下部外側面；

所述三維激光器連接所述控制模塊，用于獲取目標物體的三維激光點云數據；

所述定位設備連接所述控制模塊，用于測量所述目標物體的空間位置及姿態信息、確定并發送標準時間至所述控制模塊；

所述成像設備連接所述控制模塊，用于獲取所述目標物體的成像數據；

所述控制模塊設置于所述飛行平臺內部，用于觸發所述三維激光器、所述定位設備、所述成像設備工作，記錄所述三維激光器及所述成像設備工作時的系統時間及所述標準時間。

2.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，所述控制模塊包括：第一分控制系統、主控制系統及第二分控制系統；

所述第一分控制系統連接所述三維激光器及所述定位設備，用于觸發所述三維激光器及所述定位設備工作，將所述定位設備反饋的標準時間發送至所述主控制系統，記錄所述三維激光器工作時的系統時間及所述標準時間；

所述主控制系統連接所述第一分控制系統及所述第二分控制系統，用于接收所述激光器分控系統發送的標準時間，將接收到的標準時間發送至所述第二分控制系統以進行時間同步；

所述第二分控制系統連接所述成像設備，用于接收所述主控制系統發送的標準時間，觸發所述成像設備工作，記錄所述成像設備工作時的系統時間及所述標準時間。

3.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，所述定位設備包括：衛星信號接收機及慣性測量單元；

所述衛星信號接收機用于確定標準時間及測量所述目標物體的空間位置；

所述慣性測量單元用于測量所述目標物體的姿態信息。

4.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，所述成像設備包括：相機、錄像機、紅外成像儀及紫外成像儀中的一個或多個；

所述相機用于采集所述目標物體的可見光圖像數據；

所述錄像機用于采集所述目標物體的視頻數據；

所述紅外熱像儀用于采集所述目標物體的紅外圖像數據；

所述紫外成像儀用于采集所述目標物體的紫外圖像數據。

5.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，還包括：避震器，設置于所述飛行平臺上；

所述三維激光器及定位設備集成于所述避震器上，所述避震器用于避免所述三維激光器及定位設備振動。

6.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，還包括：陀螺穩定平臺，設置于所述飛行平臺上；

所述成像設備集成于所述陀螺穩定平臺上，所述陀螺穩定平臺用于平衡所述成像設備。

7.如權利要求1所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，還包括：電源模塊，連接所述三維激光器、所述定位設備、所述成像設備及所述控制模塊，用于提供電能。

8.如權利要求7所述的架空輸電線路巡檢作業系統，其特征在于，所述電源模塊包括：電池單元、防反接單元及分線單元；

所述電池單元用于提供電能；

所述防反接單元連接所述電池單元，用于防止電源極性接反；

所述分線單元連接所述防反接單元，具有至少四個接口，分別連接三維激光器、定位設備、成像設備及控制模塊。

9.一種飛行作業平臺，其特征在于，包括：權利要求1至8任一項所述的架空輸電線路巡檢作業系統及飛行平臺；

所述架空輸電線路巡檢作業系統設置于所述飛行平臺上，用于進行輸電線路巡檢作業；

所述飛行平臺用于帶動所述架空輸電線路巡檢作業系統在空中移動。

10.一種飛行作業平臺的調控方法，其特征在于，包括：

利用權利要求9所述飛行作業平臺中的三維激光器采集目標物體的三維激光點云數據；

根據所述目標物體的三維激光點云數據，確定所述飛行平臺與所述架空輸電線路間的距離；

比較所述飛行平臺與所述架空輸電線路間的距離、第一預定距離及第二預定距離，其中，所述第一預定距離大于所述第二預定距離；

若所述飛行平臺與所述架空輸電線路間的距離大于或等于所述第一預定距離，則調整所述飛行平臺向所述架空輸電線路移動；

若所述飛行平臺與所述架空輸電線路間的距離小于或等于所述第二預定距離，則調整所述飛行平臺遠離所述架空輸電線路移動。