[發明專利]一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人

有效

• 申請號: 202010998510.8
• 申請日: 2020-09-21
• 公開（公告）號: CN112060068B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 雷金;張杰;秦新燕;賈博;李惠東;李博;李兆鈞;阿不都拉·熱合曼
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，包括前置攝像頭（1）、飛行模塊（2）、行走模塊（3）、后置攝像頭（51）及維修裝備搭載平臺（5），其特征在于：所述飛行模塊（2）與行走模塊（3）排列組合，前一模塊的舵盤連接器（231）與后一模塊的機身（235）相連接，所述前置攝像頭（1）位于機器人最前端，所述后置攝像頭（51）及維修裝備搭載平臺（5）位于機器人最末端，端蓋支撐盤（234）與機身（235）相連，可旋轉，步進電機（233）與舵機（232）均固定在端蓋支撐盤（234）上，所述舵盤連接器（231）與舵機（232）相連，可偏轉，涵道風機（21）安裝在飛行模塊（2）的機身（235）內部，蓋板（33）固定在行走模塊（3）的機身（235）上，所述行走模塊（3）的行走輪（31）與行走電機（32）通過齒輪傳動，并固定在蓋板（33）之間；

所述飛行模塊（2）與行走模塊（3）結構類似，均具有舵盤連接器（231）、舵機（232）、步進電機（233）、端蓋支撐盤（234）、機身（235），且都能進行偏轉，旋轉運動；

所述飛行模塊（2）與行走模塊（3）排列可自由組合；

所述行走輪（31）為凹形輪，其中，行走輪（31）外圍上下兩端為環形凹臺（311）。

2.根據權利要求1所述的一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，其特征在于：所述機器人仿生爬蟲類蛇與飛禽，結合二者特點，同時具有飛行，線上行走兩種工作模式。

3.根據權利要求2所述的一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，其特征在于：所述機器人具有空中變構態，其中，所述空中變構態指機器人不同的飛行姿態。

4.根據權利要求2所述的一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，其特征在于：所述機器人在線纜（4）上具有線上變構態，其中，所述線上變構態是指機器人在線上不同的越障及工作姿態。

5.根據權利要求1所述的一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，其特征在于：所述攝像頭在機器人前后均有安置。

6.根據權利要求1所述的一種基于仿生學飛走蛇形高壓輸電線路變構態檢修機器人，其特征在于：機器人最后方舵盤連接器（231）作為維修裝備搭載平臺（5），搭載各類維修裝備同時后置攝像頭（51）也安裝在此處，機器人后段可部分脫離線纜（4）輔助維修裝備進行維修。