[發(fā)明專利]視覺機(jī)器人的目標(biāo)搜尋方法及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010997615.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-21
• 公開（公告）號(hào): CN112207821B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連遨游智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種視覺機(jī)器人的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于包括步驟：

獲取搜尋目標(biāo)信息；所述搜尋目標(biāo)信息包括目標(biāo)特征和所屬目標(biāo)類型，不同的目標(biāo)類型對(duì)應(yīng)有不同的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；

啟動(dòng)視覺相機(jī)拍攝以獲取視野圖像，根據(jù)前述所屬目標(biāo)類型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的檢測(cè)圖像尺寸要求，對(duì)視野圖像進(jìn)行預(yù)處理以生成檢測(cè)圖像，將檢測(cè)圖像輸入到前述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)；所述檢測(cè)圖像是由分辨率不同的、且與視野圖像相關(guān)的多個(gè)圖像拼接而成；

獲取目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)前述目標(biāo)特征判斷目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中是否有搜尋目標(biāo)；

其中，對(duì)視野圖像進(jìn)行預(yù)處理以生成檢測(cè)圖像步驟包括：

將視野圖像作為原始分辨率圖像，對(duì)原始分辨率圖像按兩個(gè)壓縮比例進(jìn)行壓縮處理以獲得分辨率不同的兩個(gè)全局映射圖像；其中，分辨率小的全局映射圖像的尺寸小于檢測(cè)圖像的要求尺寸，分辨率大的全局映射圖的尺寸大于檢測(cè)圖像的要求尺寸；

選取分辨率小的全局映射圖作為檢測(cè)圖像的第一拼接圖，用檢測(cè)圖像的尺寸減去前述第一拼接圖的尺寸以獲取剩余區(qū)域的尺寸；

根據(jù)剩余區(qū)域的尺寸的大小設(shè)置一個(gè)或多個(gè)截取框，通過所述截取框在分辨率大的全局映射圖的邊緣區(qū)域獲取大分辨率的邊緣局部圖像，將所述邊緣局部圖像填充到前述剩余區(qū)域進(jìn)行拼接，形成檢測(cè)圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：在判定有搜尋目標(biāo)的情況下，啟動(dòng)視覺機(jī)器人的跟隨模式，對(duì)前述搜尋目標(biāo)進(jìn)行跟隨；否則，調(diào)整視覺相機(jī)的拍攝角度向左或向右旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，重新獲取視野圖像后，進(jìn)行前述目標(biāo)檢測(cè)的過程。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：所述搜尋目標(biāo)為人，所述目標(biāo)特征為人臉特征信息，在跟隨模式下，將所述人臉特征作為識(shí)別特征構(gòu)建視覺跟蹤器；以及，對(duì)應(yīng)所述跟隨模式設(shè)置有第一跟隨距離，在跟隨過程中與所述目標(biāo)保持所述第一跟隨距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：在跟隨過程中，獲取目標(biāo)的圖像，識(shí)別目標(biāo)的衣著特征信息、裝扮特征信息、攜帶物品特征信息和/或步態(tài)特征信息作為目標(biāo)附加信息，將所述目標(biāo)附加信息發(fā)送至視覺跟蹤器進(jìn)行搜尋目標(biāo)信息更新。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：所述搜尋目標(biāo)為車輛，所述目標(biāo)特征為車輛ID信息，在跟隨模式下，將所述車輛ID信息作為識(shí)別特征構(gòu)建視覺跟蹤器；以及，對(duì)應(yīng)所述跟隨模式設(shè)置有第一跟隨距離，在跟隨過程中與所述目標(biāo)保持所述第一跟隨距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：所述視覺相機(jī)為單目視覺相機(jī)或雙目立體視覺相機(jī)；在跟隨過程中，保持所述目標(biāo)位于視野中心區(qū)域；

當(dāng)跟隨目標(biāo)偏離時(shí)，通過控制機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來補(bǔ)償偏移量，或者通過控制機(jī)器人上安裝的視覺相機(jī)旋轉(zhuǎn)來補(bǔ)償偏移量，并調(diào)整跟隨方位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：通過視覺機(jī)器人的顯示結(jié)構(gòu)輸出視覺相機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)視野圖像，在目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中有搜尋目標(biāo)的情況下，將檢測(cè)出的搜尋目標(biāo)映射到前述實(shí)時(shí)視野圖像中進(jìn)行標(biāo)識(shí)輸出；

以及，將包含搜尋目標(biāo)的實(shí)時(shí)視野圖像發(fā)送至關(guān)聯(lián)用戶所在的遠(yuǎn)程終端進(jìn)行輸出顯示。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的目標(biāo)搜尋方法，其特征在于：通過所述遠(yuǎn)程終端上的即時(shí)通信工具、短視頻工具和/或直播工具輸出前述實(shí)時(shí)視野圖像。

9.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述方法的視覺機(jī)器人，設(shè)置有視覺相機(jī)，其特征在于還包括如下結(jié)構(gòu)：

信息采集模塊，用于獲取搜尋目標(biāo)信息；所述搜尋目標(biāo)信息包括目標(biāo)特征和所屬目標(biāo)類型，不同的目標(biāo)類型對(duì)應(yīng)有不同的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；

目標(biāo)檢測(cè)模塊，用于啟動(dòng)視覺相機(jī)拍攝以獲取視野圖像，根據(jù)前述所屬目標(biāo)類型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的檢測(cè)圖像尺寸要求，對(duì)視野圖像進(jìn)行預(yù)處理以生成檢測(cè)圖像，將檢測(cè)圖像輸入到前述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)；所述檢測(cè)圖像是由分辨率不同的、且與視野圖像相關(guān)的多個(gè)圖像拼接而成；

目標(biāo)搜尋模塊，用于獲取目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)前述目標(biāo)特征判斷目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中是否有搜尋目標(biāo)。