[發(fā)明專利]機(jī)器人關(guān)節(jié)組件優(yōu)化方法、裝置、機(jī)器人和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010993746.2 | 申請日: | 2020-09-21 |
| 公開(公告)號: | CN112068443B | 公開(公告)日: | 2022-05-31 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 馬俊杰;田世權(quán);萬文潔;衷鎮(zhèn)宇;鐘文濤;李衛(wèi)華 | 申請(專利權(quán))人: | 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號: | G05B13/04 | 分類號: | G05B13/04 |
| 代理公司: | 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人: | 黃曉慶 |
| 地址: | 519000 廣東省珠海市九洲大道中*** | 國省代碼: | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 機(jī)器人 關(guān)節(jié) 組件 優(yōu)化 方法 裝置 機(jī)器 人和 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)組件優(yōu)化方法,其特征在于,所述方法包括:
當(dāng)確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度不滿足預(yù)設(shè)要求時,根據(jù)各所述關(guān)節(jié)組件的初始結(jié)構(gòu)確定出與所述關(guān)節(jié)組件對應(yīng)的可加強(qiáng)區(qū)域;
在所述可加強(qiáng)區(qū)域新增網(wǎng)格,并將新增的各所述網(wǎng)格確定為優(yōu)化對象;
當(dāng)檢測到觸發(fā)拓?fù)鋬?yōu)化操作指令時,響應(yīng)所述拓?fù)鋬?yōu)化操作指令,根據(jù)所述預(yù)設(shè)要求確定與所述優(yōu)化對象的最小質(zhì)量對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果;
根據(jù)所述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果對所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度進(jìn)行調(diào)整,直至調(diào)整后的強(qiáng)度和剛度滿足所述預(yù)設(shè)要求。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述預(yù)設(shè)要求確定與所述優(yōu)化對象的最小質(zhì)量對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果,包括:
根據(jù)所述預(yù)設(shè)要求確定各所述優(yōu)化對象的整體約束條件;
根據(jù)所述整體約束條件確定目標(biāo)函數(shù),并根據(jù)所述目標(biāo)函數(shù)確定與所述優(yōu)化對象的最小質(zhì)量對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,所述整體約束條件包括根據(jù)與目標(biāo)強(qiáng)度對應(yīng)的預(yù)設(shè)要求確定的位移響應(yīng)約束,以及根據(jù)與目標(biāo)剛度對應(yīng)的預(yù)設(shè)要求確定的應(yīng)力響應(yīng)約束;所述根據(jù)所述整體約束條件確定目標(biāo)函數(shù),并根據(jù)所述目標(biāo)函數(shù)確定與所述優(yōu)化對象的最小質(zhì)量對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果,包括:
獲取與所述位移響應(yīng)約束對應(yīng)的第一上限值,以及與所述應(yīng)力響應(yīng)約束對應(yīng)的第二上限值;
將質(zhì)量響應(yīng)確定為所述整體約束條件的目標(biāo)函數(shù);
根據(jù)所述第一上限值和所述第二上限值,確定所述目標(biāo)函數(shù)對應(yīng)的最小質(zhì)量;
獲取與所述最小質(zhì)量對應(yīng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),并將所述拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)確定為所述關(guān)節(jié)組件對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果對所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度進(jìn)行調(diào)整,包括:
將所述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果從網(wǎng)格形式轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的幾何模型形式,得到對應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化模型;
將所述拓?fù)鋬?yōu)化模型導(dǎo)出為對應(yīng)的三維格式;
獲取對所述三維格式的拓?fù)鋬?yōu)化模型進(jìn)行細(xì)節(jié)優(yōu)化,得到的細(xì)節(jié)優(yōu)化后的拓?fù)鋬?yōu)化模型;
根據(jù)細(xì)節(jié)優(yōu)化后的所述拓?fù)鋬?yōu)化模型,對所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度進(jìn)行調(diào)整。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,所述當(dāng)確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度不滿足預(yù)設(shè)要求時,根據(jù)各所述關(guān)節(jié)組件的初始結(jié)構(gòu)確定出與所述關(guān)節(jié)組件對應(yīng)的可加強(qiáng)區(qū)域,包括:
獲取所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度,以及所述預(yù)設(shè)要求對應(yīng)的目標(biāo)強(qiáng)度和目標(biāo)剛度;
將所述原始強(qiáng)度與所述目標(biāo)強(qiáng)度進(jìn)行比對,并將所述原始剛度與所述目標(biāo)剛度進(jìn)行比對;
當(dāng)確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度與所述目標(biāo)強(qiáng)度不一致或所述原始剛度與所述目標(biāo)剛度不一致時,獲取根據(jù)所述原始強(qiáng)度和原始剛度確定的所述關(guān)節(jié)組件的初始結(jié)構(gòu);
根據(jù)所述初始結(jié)構(gòu)確定出與所述初始結(jié)構(gòu)對應(yīng)的結(jié)構(gòu)空間上存在的可增加材料的區(qū)域,將所述可增加材料的區(qū)域確定為與所述關(guān)節(jié)組件對應(yīng)的可加強(qiáng)區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果對所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度進(jìn)行調(diào)整的方式,包括:
根據(jù)所述拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果確定對應(yīng)的目標(biāo)加強(qiáng)區(qū)域;所述目標(biāo)加強(qiáng)區(qū)域小于所述可加強(qiáng)區(qū)域;
根據(jù)所述目標(biāo)加強(qiáng)區(qū)域,對所述關(guān)節(jié)組件的原始強(qiáng)度和原始剛度進(jìn)行調(diào)整。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
獲取相同類別的機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中的關(guān)節(jié)組件歷史優(yōu)化數(shù)據(jù);
根據(jù)所述關(guān)節(jié)組件歷史優(yōu)化數(shù)據(jù),確定得到關(guān)節(jié)組件的強(qiáng)度閾值和剛度閾值;
獲取所述強(qiáng)度閾值覆蓋的強(qiáng)度取值范圍,以及所述剛度閾值覆蓋的剛度取值范圍;
根據(jù)所述強(qiáng)度取值范圍以及所述剛度取值范圍,生成針對所述關(guān)節(jié)組件的預(yù)設(shè)要求;所述強(qiáng)度取值范圍和所述剛度取值范圍,用于確定出與所述預(yù)設(shè)要求對應(yīng)的多個目標(biāo)強(qiáng)度和目標(biāo)剛度。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司,未經(jīng)珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請聯(lián)系【客服】
本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010993746.2/1.html,轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。





