[發明專利]一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法

有效

• 申請號: 202010989219.4
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112179347B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 高廣樂;高兵兵;洪根元;田雨
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00;G01C21/02;G01C21/16
• 代理公司: 西安維賽恩專利代理事務所(普通合伙) 61257
• 代理人: 李明全

1.一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，應用于飛行器中，包括以下步驟：

通過捷聯慣導導航系統獲取飛行器的系統狀態向量；其中，所述系統狀態向量包括在東北天導航坐標系下的速度矢量；

根據所述速度矢量確定第一光譜紅移值；

通過紅移導航系統獲取第二光譜紅移值；

根據所述第一光譜紅移值和第二光譜紅移值，確定光譜紅移誤差；

通過所述光譜紅移誤差對所述系統狀態向量依次進行狀態預測和量測更新，得到第一系統狀態信息；

通過天文導航系統獲取飛行器的第二位置矢量，以及獲取所述系統狀態向量中的第一位置矢量；

根據所述第一位置矢量和第二位置矢量，確定位置誤差；

通過所述位置誤差對所述系統狀態向量進行狀態預測和量測更新，得到第二系統狀態信息；

基于卡方檢驗方法，以所述光譜紅移誤差和第一系統狀態信息為輸入值，確定第一卡方檢驗統計量；

當所述第一卡方檢驗統計量小于等于第一閾值時，繼續執行；

當所述第一卡方檢驗統計量大于所述第一閾值時，將通過所述光譜紅移誤差對所述系統狀態向量進行狀態預測后的系統狀態信息作為第一系統狀態信息，繼續執行；

對所述第一系統狀態信息和第二系統狀態信息進行組合濾波，生成最終系統狀態信息。

2.如權利要求1所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，所述繼續執行之后及對所述第一系統狀態信息和第二系統狀態信息進行組合濾波之前還包括：

基于序貫概率比檢驗方法，以所述光譜紅移誤差和第一系統狀態信息為輸入值，確定第一序貫概率比統計量；

當所述序貫概率比統計量小于等于第二閾值時，繼續執行。

3.如權利要求2所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，當所述第一序貫概率比統計量大于第二閾值時，將通過所述光譜紅移對所述系統狀態向量進行狀態預測后的系統狀態信息作為第一系統狀態信息，繼續執行。

4.如權利要求1-3任一所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，對所述第一系統狀態信息和第二系統狀態信息進行組合濾波之前還包括：

基于卡方檢驗方法，以所述位置誤差和第二系統狀態信息為輸入值，確定第二卡方檢驗統計量；

當所述第二卡方檢驗統計量小于等于第一閾值時，繼續執行。

5.如權利要求4所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，當所述第二卡方檢驗統計量大于所述第一閾值時，將通過所述位置誤差對所述系統狀態向量進行狀態預測后的系統狀態信息作為第二系統狀態信息。

6.如權利要求4所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，所述繼續執行之后及對所述第一系統狀態信息和第二系統狀態信息進行組合濾波之前還包括：

基于序貫概率比檢驗方法，以所述位置誤差和第二系統狀態信息為輸入值，確定第二序貫概率比統計量；

當所述第二序貫概率比統計量小于等于第二閾值時，繼續執行。

7.如權利要求6所述的一種基于光譜紅移誤差觀測方程的組合導航方法，其特征在于，當所述第二序貫概率比統計量大于第二閾值時，將通過所述位置誤差對所述系統狀態向量進行狀態預測后的系統狀態信息作為第二系統狀態信息，繼續執行。