[發(fā)明專利]懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)及手術(shù)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010988531.1
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN114191087A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李明;袁帥;陳功;何超;何裕源
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 上海思捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：至少兩個主懸吊盤，兩個主懸吊盤分別圍繞同一主轉(zhuǎn)軸與一懸吊端可轉(zhuǎn)動地連接；每個所述主懸吊盤分別用于供至少一個機(jī)械臂連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)還包括：至少一個第一子懸吊盤；所述第一子懸吊盤圍繞與所述主轉(zhuǎn)軸平行的子轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地與所述主懸吊盤連接，且至少一個所述主懸吊盤與至少一個所述第一子懸吊盤連接；每個所述第一子懸吊盤分別用于供至少一個機(jī)械臂連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個所述主懸吊盤均與一個所述第一子懸吊盤連接，每個所述子懸吊盤用于供一個機(jī)械臂圍繞所述子轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主懸吊盤沿垂直于所述主轉(zhuǎn)軸的方向延伸；所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)還包括：至少一個第二子懸吊盤，所述第二子懸吊盤沿所述主懸吊盤的延伸方向可移動地與所述主懸吊盤連接，每個所述第二子懸吊盤用于供至少一個機(jī)械臂連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個所述主懸吊盤與至少兩個所述第二子懸吊盤連接，與同一個所述主懸吊盤連接的所述第二子懸吊盤沿所述主懸吊盤的延伸方向相間隔地設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)包括兩個主懸吊盤和四個第二子懸吊盤，每個所述主懸吊盤與兩個所述第二子懸吊盤連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二子懸吊盤沿垂直于所述主轉(zhuǎn)軸的方向延伸，且所述第二子懸吊盤的延伸方向與所述主懸吊盤的延伸方向成角度地布置；每個所述第二子懸吊盤用于供至少一個機(jī)械臂沿所述第二子懸吊盤的延伸方向可移動地連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主懸吊盤包括沿自身的延伸方向設(shè)置的第一滑軌、以及沿所述第一滑軌可移動地設(shè)置的第一滑塊；所述第二子懸吊盤包括沿自身的延伸方向設(shè)置的第二滑軌、以及沿所述第二滑軌可移動地設(shè)置的第二滑塊；所述第二子懸吊盤與所述第一滑塊連接，所述第二滑塊用于與機(jī)械臂連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所述主懸吊盤分別圍繞所述主轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的過程中，任意兩個所述主懸吊盤之間的相對角度不小于60°。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，任意兩個所述主懸吊盤之間設(shè)置有限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)用于限制兩個所述主懸吊盤之間的相對角度不小于60°；所述限位機(jī)構(gòu)被配置為，當(dāng)其中第一個所述主懸吊盤轉(zhuǎn)動且相對于第二個所述主懸吊盤的角度達(dá)到60°時，所述限位機(jī)構(gòu)帶動第二個所述主懸吊盤跟隨第一個所述主懸吊盤轉(zhuǎn)動。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)包括三個主懸吊盤，三個主懸吊盤分別圍繞主轉(zhuǎn)軸相對獨立可轉(zhuǎn)動地設(shè)置，每個所述主懸吊盤與一個第一子懸吊盤連接，每個所述第一子懸吊盤分別用于供至少一個機(jī)械臂連接。

12.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1～11中任一項所述的懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)、多個機(jī)械臂以及懸吊臂；

所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)的一個主懸吊盤圍繞主轉(zhuǎn)軸與所述懸吊臂可轉(zhuǎn)動地連接，所述懸吊盤擺位機(jī)構(gòu)的其它懸吊盤分別圍繞所述主轉(zhuǎn)軸與同懸吊臂連接的所述主懸吊盤可轉(zhuǎn)動地連接，每個所述主懸吊盤分別與至少一個所述機(jī)械臂連接，且每個所述機(jī)械臂均可轉(zhuǎn)動地與對應(yīng)的主懸吊盤連接。