[發明專利]地圖路牌的生成方法及電子設備

有效

• 申請號: 202010987961.1
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN111930877B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 賈雙成;李倩;吳志洋;譚展輝
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/587
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種地圖路牌的生成方法，其特征在于，包括：

獲取車輛一個軌跡段的若干地理坐標數據；

利用所述若干地理坐標數據中的兩個地理坐標數據獲得虛擬直線表達信息；

獲取在所述軌跡段中拍攝的兩張包含路牌的圖像；

依據所述虛擬直線表達信息獲得分別拍攝所述兩張圖像時相機的地理坐標信息；

依據所述兩張包含路牌的圖像及所述相機的地理坐標信息計算得到所述路牌的地理坐標信息，包括：對所述兩張圖像進行識別，按照預置的規則獲取路牌中同一元素分別在兩張圖像中的圖像像素坐標，并將所述圖像像素坐標分別換算為該元素相對于相機的兩個世界坐標系的坐標集合，根據所述兩個世界坐標系的坐標集合及拍攝兩張圖像時相機的地理坐標信息計算得到所述路牌中該元素的地理坐標信息；

根據所述兩個世界坐標系的坐標集合及拍攝兩張圖像時相機的地理坐標信息計算得到所述路牌中該元素相對于相機的高度；

根據所述路牌中該元素的地理坐標信息及所述路牌中該元素相對于相機的高度，獲得所述路牌的空間位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述虛擬直線表達信息獲得分別拍攝所述兩張圖像時相機的地理坐標信息包括：

依據所述虛擬直線表達信息獲得分別拍攝所述兩張圖像時車輛的地理坐標信息，依據所述車輛地理坐標信息獲得分別拍攝兩張圖像時相機的地理坐標信息；或

依據所述虛擬直線表達信息獲得分別拍攝所述兩張圖像時車輛的地理坐標信息，其中，所述車輛的地理坐標信息即為相機的地理坐標信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述虛擬直線表達信息獲得分別拍攝所述兩張圖像時相機的地理坐標信息包括：

依據所述虛擬直線表達信息判斷所述若干地理坐標數據中其它各地理坐標數據是否在所述虛擬直線上；

根據所述兩個地理坐標數據以及被判定為在所述虛擬直線上的地理坐標數據，獲得分別拍攝所述兩張圖像時車輛的地理坐標信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述兩個地理坐標數據以及被判定為在所述虛擬直線上的地理坐標數據，獲得分別拍攝所述兩張圖像時車輛的地理坐標信息包括：

在所述兩個地理坐標數據和被判定為在所述虛擬直線上的地理坐標數據之間以插值方式插入在虛擬直線上的地理坐標數據；

從所述兩個地理坐標數據、被判定為在所述虛擬直線上的地理坐標數據及所插入的地理坐標數據共同形成的數據集合中，獲得分別拍攝所述兩張圖像時車輛的地理坐標信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據所述虛擬直線表達信息判斷所述若干地理坐標數據中的其它地理坐標數據是否在所述虛擬直線上包括：

依據所述虛擬直線表達信息，分別判斷所述若干地理坐標數據中的其它各地理坐標數據是否在所述虛擬直線的預設范圍內，若是，則判定相應地理坐標數據在所述虛擬直線上。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述兩個世界坐標系的坐標集合及拍攝兩張圖像時相機的地理坐標信息計算得到所述路牌中該元素的地理坐標信息包括：

由相機光心到兩張圖像中該元素確定兩條射線，計算兩條射線交點的地理坐標信息。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，獲取所述軌跡段中拍攝的兩張包含路牌的圖像包括：

從所述軌跡段中拍攝的圖像中，選取路牌尺寸大于預設門限值的兩張圖像；或者，

從在所述軌跡段中拍攝的圖像中，選取路牌尺寸與圖像尺寸相比大于預設門限值的兩張圖像。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。