[發明專利]一種面向單艘無人測量船艇覆蓋路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202010987645.4
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112113573B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 馬勇;王京;畢華雄;嚴新平;鄭元洲
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳;張宇

1.一種面向單艘無人測量船艇覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，包括：

（1）將環境地圖柵格化，初始化所有柵格的GT值為ue，對BL₀級地圖中的柵格賦值，隨后導入初始化后的環境地圖，輸入坐標并繼續更新環境地圖，其中，ue表示未完成測深任務的自由空間；

（2）根據更新后的環境地圖，USMV輸出自身位置信息及障礙物信息，開始更新環境地圖，根據更新的環境地圖輸出柵格狀態列表GT_list，根據GT_list，BL₀級地圖接收地圖信息和USMV信息輸入，開始規劃路徑，輸出目標點tp給USMV，其中，tp表示USMV下一目標點所處位置的柵格索引值；

（3）若在BL₀級地圖陷入局部最優，則向上逐層更新地圖層級BL₀，并在對應層級中尋找目標點tp，若得到目標點tp列表，則根據代價值計算得出最終目標點tp，將最終目標點tp傳遞給USMV并使其切換至tr狀態，到達tr狀態后回落至BL₀級地圖繼續規劃，其中，tr狀態表示使USMV處于Travel狀態，達到局部最優后的非正常任務狀態；

（4）若在最高層級BL_L地圖中仍未找到目標點tp，則任務結束，驗查最高層級BL_L地圖情況并輸出E狀態，其中，E狀態表示結束狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟（1）包括：

首先更新，由于USMV尚未開始遍歷，exp個數為0，故將絕大多數柵格定義為ue狀態，隨后計算預設BL₀級地圖柵格賦值 并逐級更新，直到最高層級BL_L級，最后導入環境地圖信息，分別更新障礙物、禁區及可航水域，與此同時，USMV開始記錄及傳遞自身位置和障礙物位置，循環遍歷正式開始，其中，exp表示已完成測深任務的自由空間，絕大多數表示預設數量，根據實際需要確定。