[發明專利]機器人測試系統

有效

• 申請號: 202010986345.4
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112123378B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 徐文才;沈毅;朱顯宇;王振宇;涂筆城
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人(廣東)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 王丹

1.一種機器人測試系統，其特征在于，包括：

車體，所述車體可受控的移動于被測試機器人的測試區域內；

激光測試儀器，可活動的安裝于所述車體上；

多個被測試機器人，所述被測試機器人的末端安裝有負載；所述負載兼容所述激光測試儀器的測試；

控制器，用于控制所述車體的移動，以及用于獲取被測試機器人的測試信息，以根據所述測試信息調控所述激光測試儀器與被測試機器人的相對位置，從而對所述被測試機器人進行性能測試；

所述激光測試儀器包括激光測距儀，所述機器人測試系統還包括對位機器人，所述對位機器人至少具有三軸，所述激光測距儀安裝于所述對位機器人的末端；

所述對位機器人與所述控制器電連接，所述控制器根據所述機器人的測試信息調控所述對位機器人的姿態后，所述激光測距儀對被測試機器人進行測試。

2.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述負載上具有用于配合所述激光測距儀的反射體；所述反射體包括三個互相垂直的反射面；

所述控制器用于根據所述測試信息，調控所述激光測距儀的位置，以使所述激光測距儀發出的激光能夠射至所述反射體的三個互相垂直的反射面上。

3.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述激光測試儀器包括激光跟蹤儀，所述負載上具有用于配合所述激光跟蹤儀的靶球；所述靶球的數量至少有三個；

所述控制器用于根據所述測試信息，調控所述激光跟蹤儀的位置，以使所述激光跟蹤儀的位置與所述靶球的位置相對應。

4.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述機器人測試系統還包括軌道，所述車體沿所述軌道行駛；

所述軌道上安裝有多個定位傳感器，且所述多個定位傳感器的安裝位置分別對應于每所述被測試機器人的工位設置，在所述車體行駛至所述被測試機器人的工位處時，觸發所述定位傳感器，從而使所述車體停止。

5.根據權利要求4所述的機器人測試系統，其特征在于，所述被測試機器人有多個，多個所述被測試機器人排列呈兩列，兩列所述被測試機器人分設于所述軌道的兩邊。

6.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述機器人測試系統還包括定位件，以及移動組件；

所述移動組件包括支撐臺以及用于移動所述支撐臺的移動機構，所述移動機構固定安裝于所述車體上，所述支撐臺用于供所述激光測試儀器放置；

所述定位件對應于所述被測試機器人的工位設置，當需要對一所述被測試機器人測試時，所述控制器控制所述車體移動至該測試機器人的工位處停止，并控制所述移動組件將所述支撐臺定位在對所述被測試機器人工位對應的定位件上。

7.根據權利要求6所述的機器人測試系統，其特征在于，所述定位件包括多個定位柱，所述支撐臺包括臺面以及位于所述臺面下方的桌腿，所述桌腿的端部為中空，所述定位柱伸入所述桌腿的端部，以定位所述支撐臺的位置。

8.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述機器人測試系統還包括人機交互裝置，所述人機交互裝置用于在控制器的控制下，對測試數據進行顯示或播報。

9.根據權利要求1所述的機器人測試系統，其特征在于，所述控制器內存儲有車體調度程序，所述控制器通過運行所述車體調度程序被執行時，以控制車體的移動，以及移動組件的動作；

在對所述被測試機器人測試之前，所述控制器通過獲取該被測試機器人的信息數據庫以確定所測試信息，該信息數據庫內包括在測試過程中，該被測試機器人的運動信息，以及激光測試儀的測試參數。

10.根據權利要求9所述的機器人測試系統，其特征在于，所述控制器用于根據所述被測試機器人的信息數據庫，調用與該被測試機器人測試所需用的激光測距儀隨動位置調整程序以及采樣控制程序；

所述激光測距儀隨動位置調整程序被執行時，用于控制所述激光測距儀的工作以及所述對位機器人的動作；

所述采樣控制程序被執行時，用于控制對所述激光測距儀、所述激光跟蹤儀檢測數據的采集。