[發(fā)明專利]一種夾爪更換設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010985696.3
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112060119A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳永勝;李國輝;申江麗
• 申請（專利權(quán)）人: 北京如影智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京尚倫律師事務(wù)所 11477
• 代理人: 謝明暉

本發(fā)明是關(guān)于一種夾爪更換設(shè)備，以實現(xiàn)自動更換夾爪。包括：夾爪更換裝置、夾爪和夾爪架，所述夾爪更換裝置由滑塊座、解鎖板和安裝蓋依次疊加形成并具有軸向定位孔；其中，所述滑塊座中包括至少兩個徑向的滑槽以及通過彈簧在滑槽中滑動的滑塊，所述滑塊的初始位置位于所述滑槽的邊沿并延伸至所述定位孔中，所述滑塊包括解鎖桿；所述解鎖板包括容納所述解鎖桿的解鎖滑槽以及解鎖觸點，并可旋轉(zhuǎn)；所述安裝蓋用于將所述夾爪更換裝置與機械臂相連；所述夾爪的結(jié)合柄包括結(jié)合部；所述夾爪架包括：放置位和解鎖部，所述放置位用于容納所述夾爪，所述解鎖部用于與所述夾爪更換裝置的解鎖板的解鎖觸點接觸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械臂領(lǐng)域，特別涉及機械臂的夾爪更換設(shè)備。

背景技術(shù)

機器臂在各領(lǐng)域都被廣泛應(yīng)用。機械臂在做多種任務(wù)時，需要頻繁的更換不同的機械夾爪來完成任務(wù)。目前的技術(shù)主要靠氣動方案或者電動方案來實現(xiàn)機械臂與機械夾爪的快速更換。氣動方案是：通過空壓機使得快速更換裝置內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，實現(xiàn)快速結(jié)合；裝置內(nèi)通氣后快速釋放，從而實現(xiàn)機械臂快速更換機械手爪。電動方案是：通過外部電源獨立供電，通過執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)快速結(jié)合與分離，從而達(dá)到更換機械夾爪的目的。然而，機械臂末端的電源供電能力往往限制在一定的范圍，僅僅能夠滿足末端夾爪的供電需求，也沒有留有氣源接口，因此，調(diào)用電動方案需要引入氣源、供氣管路、供電線路等額外的裝置，這些裝置需要外露固定在機械臂各關(guān)節(jié)外部，會影響機械臂的運動范圍，影響機械臂的外觀，影響機械臂的維護與清洗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種夾爪更換設(shè)備，能夠使機械臂自主更換多種機械夾爪。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明實施例，提供一種夾爪更換設(shè)備，包括夾爪更換裝置、夾爪和夾爪架，其中：

所述夾爪更換裝置由滑塊座、解鎖板和安裝蓋依次疊加形成并具有軸向定位孔；其中，所述滑塊座中包括至少兩個徑向的滑槽以及通過彈簧在滑槽中滑動的滑塊，所述滑塊的初始位置位于所述滑槽的邊沿并延伸至所述定位孔中，所述滑塊包括解鎖桿；所述解鎖板包括容納所述解鎖桿的解鎖滑槽以及解鎖觸點，所述解鎖板相對于所述滑塊座可旋轉(zhuǎn)；所述安裝蓋用于將所述夾爪更換裝置與機械臂相連；

所述夾爪包括：夾爪本體和與所述夾爪本體相連的夾爪結(jié)合柄；所述夾爪結(jié)合柄包括結(jié)合部，所述結(jié)合部具有大于所述夾爪結(jié)合柄的直徑的第一直徑；

所述夾爪架包括：放置位和解鎖部，所述放置位用于容納所述夾爪，所述解鎖部用于與所述夾爪更換裝置的解鎖板的解鎖觸點接觸；

當(dāng)所述夾爪更換裝置向所述夾爪架的放置位中的夾爪的夾爪結(jié)合柄移動時，所述夾爪結(jié)合柄進入所述定位孔，所述夾爪結(jié)合柄的結(jié)合部接觸并滑過所述滑塊，所述滑塊發(fā)生彈性滑動在所述結(jié)合部將所述夾爪結(jié)合柄鎖止，所述夾爪更換裝置與所述夾爪連接；當(dāng)所述夾爪更換裝置移動使所述夾爪架的解鎖部接觸所述解鎖板的解鎖觸點并使所述解鎖板旋轉(zhuǎn)時，所述解鎖板通過所述解鎖滑槽帶動所述解鎖桿使滑塊在所述滑槽中徑向向外滑動，所述夾爪與所述夾爪更換裝置分離并落入所述夾爪架的放置位。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述滑塊與所述夾爪結(jié)合柄的結(jié)合部的接觸面為斜面，所述夾爪結(jié)合柄的結(jié)合部與所述滑塊的接觸面為斜面。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述滑塊座由第一滑塊座和第二滑塊座疊加而成，所述滑槽設(shè)置在所述第一滑塊座和/或所述第二滑塊座中。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述夾爪結(jié)合柄還包括：放置部，所述放置部具有大于所述夾爪結(jié)合柄的直徑的第二直徑，所述夾爪架的放置位用于容納所述放置部。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述夾爪架的放置位包括：導(dǎo)向槽，用于容納所述夾爪結(jié)合柄的放置部。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述導(dǎo)向槽包括斜面導(dǎo)向段和水平導(dǎo)向段。