[發明專利]基于點云信息的混合拆垛方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202010983294.X
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112150427A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 仇恒坦;李同煦;張貽弓;沈長鵬;張小藝;劉鵬
• 申請（專利權）人: 山東洛杰斯特物流科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/70;B65G61/00;B65G59/00
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種基于點云信息的混合拆垛方法，其特征是，包括以下步驟：

獲取拆垛場景的點云信息；

結合點云信息和深度學習識別框進行點云校驗，并篩選最優抓取對象；

抓取最優抓取對象，并依次進行，直至把整垛貨物抓取完為止。

2.根據權利要求1所述的基于點云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述深度學習識別框為拆垛場景內多個識別對象組成的數據集。

3.根據權利要求1所述的基于點云信息的混合拆垛方法，其特征是，進行點云校驗，包括：

利用點云信息考察需要校驗區域是否存在點云，如果不存在點云，則認為該點云所相關的對象不存在干涉問題，判定為可抓取對象；否則該點云所相關的對象為無法抓取對象。

4.根據權利要求1所述的基于點云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述最優抓取對象包括最高處的對象或最內側的對象。

5.一種基于點云信息的混合拆垛裝置，其特征是，包括：

點云信息獲取模塊，用于獲取拆垛場景的點云信息；

點云校驗模塊，用于結合點云信息和深度學習識別框進行點云校驗，并篩選最優抓取對象；

貨物抓取模塊，用于抓取最優抓取對象，與點云校驗模塊結合，并依次進行，直至把整垛貨物抓取完為止。

6.根據權利要求5所述的基于點云信息的混合拆垛裝置，其特征是，所述深度學習識別框為拆垛場景內多個識別對象組成的數據集。

7.根據權利要求5所述的基于點云信息的混合拆垛裝置，其特征是，所述點云校驗模塊進行點云校驗的過程為：

利用點云信息考察需要校驗區域是否存在點云，如果不存在點云，則認為該點云所相關的對象不存在干涉問題，判定為可抓取對象；否則該點云所相關的對象為無法抓取對象。

8.根據權利要求5所述的基于點云信息的混合拆垛裝置，其特征是，所述最優抓取對象包括最高處的對象或最內側的對象。

9.一種計算機設備，其特征是，包括處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述AGV仿真裝置運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行如權利要求1-4任一所述的基于點云信息的混合拆垛方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征是，該存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-4任一所述的基于點云信息的混合拆垛方法的步驟。